在20世纪早期,工业生产制造中质量检测主要依赖于简单的超声探伤设备,通过大量的人工操作进行初步的缺陷诊断,随着技术的更新换代,超声无损检测设备逐渐实现了自动化、数字化、智能化。相对于传统超声而言,水浸超声C扫描系统具备检测精度高、灵敏度高等特点。成为各行各业内部质量检测的主要手段。 水浸超声C扫描检测系统 水...
· 全自动NDT检测,检测过程无需人员操作,实现远端控制 · 高检测效率,扫查分辨率可根据需求调整 · 自带安全传感器及定位点,实现较高安全性 · 独立系统,所需装置均安装于机上,无外界电缆,水管占地面积小,小于2平方米 · 针对不同叶形,检测设置快速切换,无任何机械调...
3)使用现有帧进行ndt配准,得到新的位置估计。 4)检查关键帧是否足够接近于当前帧c。是则进行1-4迭代。否则,将最近一次成功匹配的扫描作为新的关键帧。 我们将地图定义为关键帧和姿态的集合。当机器人到达未知地区时如何在地图中进行定位,如何扩展地图、优化地图。 当前机器人姿态由旋转矩阵R和平移矢量T表示。从机器...
$ ./python -m pyperf timeit -q --compare-to=../cpython-release2/python "bytes()" Mean +- std dev: [/home/serhiy/py/cpython-release2/python] 85.1 ns +- 2.2 ns -> [/home/serhiy/py/cpython-release/python] 60.2 ns +- 2.3 ns: 1.41x faster (-29%) $ ./python -m pyperf t...
核心思想比较简答,就是当前帧与地图匹配,如果当前帧的pose与上一关键帧的pose相距大于阈值,则更新关键帧、更新地图、更新target。 ndt配准所需的guess_pose为上一帧的pose 如果是第一帧,直接将其视为关键帧,加到地图中。然后再对第一帧与刚刚的地图进行配准,这样就可以将第一帧和其余帧一致处理。
C、若四芯线中有两芯线或都不能互通,则该线必须废除,重新穿线,直至有至少三芯线能互通。 按上述方法逐一检查所有信号电缆,保证线路完好。 5、线路完工确认 布线工程师根据以上操作步骤,逐一检查施工项目,确认无误后,在《NDT外接设备端口分配表》线路完工确认处签字,同时记录下完工日期。
播放完后ctrl+c结束后就能在map文件夹中自动保存地图的pcd文件。 使用ndt定位 gitclonehttps://github.com/AbangLZU/ndt_localizer.git 同样github上直接git,接下来修改相关的接口: 将之前生成的pcd文件复制到ndt_localizer文件下的map文件夹里,对launch文件进行修改: ...
以下是一个简单的 NDT 算法的 Python 实现,使用 PyTorch 框架: import torchpython import torch.nnas nn import torch.optimas optim classNDT(nn.Module): def__init__(self, dim): super(NDT, self).__init__() self.dim = dim self.linear = nn.Linear(dim *2, dim *2) self.h = nn.Paramet...
资源内包含一个VS2013工程项目,在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法,代码修改自PCL官网例程,并配有中文注释,内含点云文件,可直接运行,不懂的地方可以阅读readme文件。 ICP NDT PCL VS2013 C++2019-09-05 上传大小:55.00MB 所需:49积分/C币 少儿编程scratch项目源代码文件案例素材-染色奔跑.zip ...
树模型 1、决策树 ID3,C4.5,CART 2、随机森林RF 3、Adaboost 4、GBDT 5、XGboost 6、孤立森林(异常检测) 一、决策树 决策树是一种基本的分类和回归方法,用于分类主要借助每一个叶子节点对应一种属性判定,通过不断的判定导出最终的决策;用于回归则是用均值函数进行多次二分,用子树中数据的均值进行回归。决策树...