map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) 第1 步:创建一个名为 yaml 的参数文件或在启动文件中设置相同的参数 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 # map_server_params.yamlmap_server:ros...
yaml_filename: maps/map.yaml 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml 1. 第3 步:通过 CLI 或启动过滤器从配置过渡到活动 ros2 lifecycle set /map_server configure ros...
Map Server 实现了用于处理堆栈的地图加载请求并托管地图主题的服务。它还实现了一个地图保存服务,该服务器将在后台运行并根据服务请求保存地图。存在一个类似于 ROS 1 的地图保护程序 CLI,用于单个地图保存。 [校准@songhuangong] Map Saver 参数 [校准@songhuangong]...
yaml_filename: maps/map.yaml 第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml 第3 步:通过 CLI 或启动过滤器从配置过渡到活动 ros2 lifecycleset/map_server configure ros2 lifecycleset/map_server activate(ros2...
3_gazebo turtlebot3_world.launch.py// 启动nav2ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py// 启动SLAMros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py// 启动turtlebot3键盘控制节点ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard// 保存地图到home目录下ros2 run nav2_map_server map_saver_cli-f~/map...
nav2_map_server/CMakeLists.txt Show resolved nav2_map_server/test/map_saver_cli/test_map_saver_cli.cpp return_code = system(command.c_str()); EXPECT_EQ(return_code, 65280); EXPECT_EQ(return_code, 256); Member SteveMacenski Jul 24, 2024 • edited No note assuming CI tes...
To save the map: $ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map You can provide an optional “-f” option to specify the path/name of the map. Make sure you don’t put any extension here, this will be done automatically. ...
此部分几乎保持不变:CLI 可执行文件从 map_saver 重命名为 map_saver_cli,但功能没有改变。服务器是新部分。它在后台旋转,可用于通过 save_map 服务连续保存地图。通过每个服务请求,它尝试监听传入的地图主题,从中接收消息并将获得的地图写入文件。 map_server 被大大简化和清理。OccGridLoader 与MapServer 类合并...
8.2使用NAV2进行自主导航ros2runnav2_map_servermap_saver_cli-fmap在终端窗口的当前路径下创建两个地图文件:map.pgm和map.yaml。将这两个文件拷贝到wpr_simulation2的maps文件夹下,后面将从这个文件夹加载地图文件。8.2使用NAV2进行自主导航启动终端Terminator:2、编写导航Launch文件cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreate...
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map [待校准@1363] 4-入门简化[校准@混沌无形] 如果你只想在运行SLAM在turtlebot3开始沙箱世界,我们也提供简易方式使SLAM作为启动配置。而不是单独启动接口,导航,SLAM,你可以继续使用 ...