(2)map_saver map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存. 命令语法 $ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地图的存放目录和名称。 命令示例 $ rosrun map_server map_saver -f /home/xxx/map/zhi...
map_server: ros__parameters: yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml" topic_name: "map" frame_id: "map" map_saver: ros__parameters: save_map_timeout: 5.0 free_thresh_default: 0.25 occupied_thresh_default: 0.65 costmap_filter_info_server: ros__parameters: type: 1 filter_info_topic: "cos...
在终端中先运行btnav_action_server,然后打开一个新终端,输入lifecycle command line interface验证action server。查看btnav_action_server当前可用状态,在终端输入命令: ros2 lifecyclelistbtnav_action_server 将显示自定义action server当前可用的状态,比如当前可以transit的两个...
ROS Navigation之map_server完全详解 分类: ROS学习之路之Navigation包解读 好文要顶 关注我 收藏该文 微信分享 浩劫Calamity 粉丝- 5 关注- 0 +加关注 0 0 升级成为会员 « 上一篇: 如何在github pages中创建自己的Jekyll博客并绑定域名(2018-11-29) » 下一篇: ROS Navigation之move_base完全详解...
地图服务器(Map Server)参数 yaml_filename参数: 数据类型:string 默认值:N/A 描述:用于设置指向地图yaml文件的路径。 topic_name参数: 数据类型:string 默认值:“map”描述:用于设置对已加载地图进行发布的话题名称。 frame_id参数: 数据类型:string 默认值:“map”描述:用于设置发布的已加载地图中的坐标...
不难发现,第一个启动项是map_server,将SLAM建图中得到的地图进行载入后发布到ROS中供导航中需要的模块使用;第二个启动项是amcl,amcl开始运行后将为导航中的模块提供机器人在地图中的全局位置;第三个启动项是move_base,在这里将载入代价地图公有参数、全局代价地图参数、局部代价地图参数、move_base参数、全局路径...
map_server: 称为地图服务器,用于地图的保存与导入; costmap_2D:主要用于产生二维代价地图,以及提供各种相关的函数; robot_pose_ekf:扩展卡尔曼滤波器,输入里程计、IMU、VO中的任意两个或者三个信息后输出一个融合之后的pose; voxel_grid:三维代价地图; ...
在ROS Navigation Stack中,代价地图分为全局代价地图和局部代价地图,全局代价地图使用基于map_server初始化代价地图,也就是Static Map Layer(静态地图层),局部代价地图为基于滚动窗口的代价地图。代价地图还包括Obstacle Map Layer(障碍物层)和Inflation Layer(膨胀层),有时候根据应用场景的需要也可以加入用户自定义层,用...
map_server在ROS Navigation Stack中是可选的,其主要的作用就是给机器人导航提供地图。 提供地图有两种方式,一种方式是通过SLAM提供实时地图,另一种方式是提供SLAM提前建立并保存或者通过其他方式制作的地图,常用的SLAM算法有gmapping和hector_slam等。 一般在比较规则的场景,...
● 加载、提供和存储地图的工具(地图服务器Map Server) ● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL) ● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具(Nav2 Planner) ● 跟随路径过程中控制机器人的工具(Nav2 Controller) ● 将传感器数据转换为机器人世界中的成本地图表达的工具(Nav2 Costmap 2D) ● 使用行为树构建复杂...