pip install mujoco_py==2.0.2.8 2.测试是否安装成功: importmujoco_pyimportosmj_path,_=mujoco_py.utils.discover_mujoco()xml_path=os.path.join(mj_path,'model','humanoid.xml')model=mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)sim=mujoco_py.MjSim(model)print(sim.data.qpos)# [0. 0. 0. 0. ...
首先给各位说明一点,mujoco是被Google的deepMind收购并开源的。而我们知道的mujoco_py其实是openai的一个对接mujoco接口的项目。而且mujoco_py不支持mujoco2.1.0以上版本了。很多小伙伴刚开始探索的时候总被环境搞的晕头转向,今后使用建议直接使用deepMind官方给的python使用方案。 官方文档参考: Python Bindings - MuJoCo ...
不太需要修改的窗口创建以及更新 utils.py frommujoco.glfwimportglfwimportmujocoasmjfrommouseKeyimport*defmake_glfw_window(model,data,cam,opt):# Init GLFW, create window, make OpenGL context current, request v-syncglfw.init()window=glfw.create_window(1200,900,"Demo",None,None)glfw.make_context_cu...
mujoco 不提供此功能,但可以使用 model.jnt_qposadr[joint_index] 和 xrange 轻松构建此列表。 sim.model.*_name2id(name):mujoco-py 在 MjSim 中创建了 dicts,可以高效查找不同类型对象的索引:site_name2id、body_name2id 等。这些函数取代了 mujoco.mj_name2id(model, type_enum, name) 函数。mujoco ...
OpenAI 宣布开源一个高性能的Python库,它可用于使用 MuJoCo 引擎(在上年的机器人研究中开发出来)的机器人模拟。 代码:https://github.com/openai/mujoco-py 文档:https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html 该库是 OpenAI 用于深度学习机器人研究的核心工具之一,现在将其作为 mujoco-py(Python ...
在pycharm中run代码文件时,需要在步骤1的基础上,在pycharm中找到运行->编辑配置->环境变量 在环境变量中添加export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:"/home/juneyiiii_/.mujoco/mujoco210/bin" 有多个LD_LIBRARY_PATH路径的时候,采用:(冒号)隔开: ...
链接:https://github.com/openai/mujoco-py/releases https://github.com/openai/mujoco-py#install-mujoco的右侧release可以跳转到上面的链接 我下载安装在这,还改了名 在C:\Users\xxx\.mujoco\mujoco-py 目录下运行以下命令即可安装成功 pip install-r requirements.txt ...
控制器直接写在循环里面,更推荐的办法是另外写一个控制器函数,由mj.set_mjcb_control函数加载,mj_step()函数会自动调用(见pyMujoco可视化基本模板)。这里加了一个简单的测试,前5秒等于重力,5~10秒略大于重力,之后小于重力。data.qfrc_applied表示关节空间的力向量。
【七】强化学习gym学习扩充,更好的完成虚拟环境的实现,关于mujoco、mujoco-py、baselines安装配置 1.安装mujoco MuJoCo(Multi-Joint dynamics withContact)是一个模拟机器人,生物力学,图形和动画等领域的物理引擎。 进入官网http://www.mujoco.org/index.html,点击License栏界面如下: ...
方法一:通过终端运行以下命令来启动pycharm,即可解决问题。 方法二: 在pycharm的“运行/调试配置”中添加环境变量(但这种方法存在一个显著缺点:每个调用的文件都需要单独添加,操作相当繁琐)。 对于报“ERROR: GLEW初始化错误:缺少GL版本信息”的错误,解决方法与上述相同, ...