一、资料准备二、STM32Cube配置2.1 基础配置2.2 IIC配置2.3 HAL库IIC初始化BUG修改(重点,不修改初始化不了) 三、代码移植3.1 添加文件到工程中并添加头文件路径3.2 开始调教代码 四、工程文件与演示4.1 工程文件百度网盘链接4.2 使用示例 五、初始化不成功怎么办?(2024.4.8更新) 一、资料准备 本次实验代码基于Git...
HAL_Delay(500);while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw));//必须要用while等待,才能读取成功MPU_Get_Accelerometer(&aacx, &aacy, &aacz);//得到加速度传感器数据MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);//得到陀螺仪数据temp = MPU_Get_Temperature();//得到温度信息printf("X:%.1f°...
需要把hi2c1换成对应开启的i2c口,我用的是i2c1,所以这里是1. 在i2c读写操作中有HAL_Delay延时,这个延时要么注释掉要么延时调低点,注释掉的情况我没运行过。 1//IIC连续写2uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)3{4externI2C_HandleTypeDef hi2c1;5HAL_I2C_Mem_Write(&hi2...
我们的小四轴采用的是MPU6050传感器,这是一个3轴陀螺仪和3轴加速度计的传感器。我们可以根据官方所给定的手册进行配置。来完成它的驱动程序,而驱动程序的最终目的是可以让我们可以将其测量的角度、角速度、加速度等数据读出并加以使用。 首先,我们需要知道的是MPU6050在我们的电路原理图中是采用I2C1接口,因此我们需要...
电源要求:MPU6050可以在2.5V至3.3V的电源电压下工作,确保电源供应稳定。 数据转换:从MPU6050读取的原始数据需要根据传感器的量程转换为实际的物理量数值。 通过上述步骤,我们可以在STM32F103C8T6上使用HAL库成功驱动MPU6050角度传感器,并实现对物体姿态的实时监测。这为开发需要姿态监测的嵌入式系统提供了基础。
提供了一个简单的mpu6050的驱动: mpu6050.h #ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H #include "stdint.h" #include "i2c.h" #include "usart.h" #include "stm32f1xx_hal.h" /* MPU6050 */ #define DELAY_MS 10 // 初始化延时 #define DEVICE_ADDR (0XD0) // 8位设备地址 ...
提供了一个简单的mpu6050的驱动: mpu6050.h #ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H #include "stdint.h" #include "i2c.h" #include "usart.h" #include "stm32f1xx_hal.h" /* MPU6050 */ #define DELAY_MS 10 // 初始化延时 #define DEVICE_ADDR (0XD0) // 8位设备地址 ...
MPU6050与STM32相连的引脚配置成了中断模式,上述代码是该引脚的中断服务函数,在中断里调用了MPL代码库的gyro_data_ready_cb函数,它设置了标志变量hal.new_gyro,以通知MPL库有新的数据,其函数定义见 代码清单:MPU6050-15。 代码清单:MPU605015 设置标志变量(main.c文件) 1 2 3 4 5 67 8 /* 每当有新...
为了方便展示及移植,我们把STM32的I2C驱动相关的代码都编写到“bsp_i2c.c”及“bsp_i2c.h”文件中,与MPU6050传感器相关的代码都写到“mpu6050.c”及“mpu6050.h”文件中,这些文件是我们自己编写的,不属于HAL库的内容,可根据您的喜好命名文件。 43.5.2.1. 程序设计要点 初始化STM32的I2C; 使用I2C向MPU6050写入...
此外,在stm32f1xx_hal_msp.c文件中,我们也找到了关于I2C1的配置信息。可以看到,I2C1采用了PB6和PB7两个引脚进行数据传输,其中PB6负责I2C1的SCL时钟信号,而PB7则负责SDA数据信号。这部分代码同样是由CubeIDE自动生成的,这里不再赘述。 接下来,我们需要实现I2C的数据读写功能。虽然在此我们仅提供几个简单的函数...