HAL_Delay(500);while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw));//必须要用while等待,才能读取成功MPU_Get_Accelerometer(&aacx, &aacy, &aacz);//得到加速度传感器数据MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);//得到陀螺仪数据temp = MPU_Get_Temperature();//得到温度信息printf("X:%.1f°...
* @param hi2c I2C句柄 */voidHAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef*hi2c){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct={0};if(hi2c->Instance==I2C1){__HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();// 使能I2C1时钟__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();// 使能I2C1对应的GPIO时钟GPIO_InitStruct.Pin=GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;// ...
一、资料准备二、STM32Cube配置2.1 基础配置2.2 IIC配置2.3 HAL库IIC初始化BUG修改(重点,不修改初始化不了) 三、代码移植3.1 添加文件到工程中并添加头文件路径3.2 开始调教代码 四、工程文件与演示4.1 工程文件百度网盘链接4.2 使用示例 五、初始化不成功怎么办?(2024.4.8更新) 一、资料准备 本次实验代码基于Git...
MPU6050与STM32相连的引脚配置成了中断模式,上述代码是该引脚的中断服务函数,在中断里调用了MPL代码库的gyro_data_ready_cb函数,它设置了标志变量hal.new_gyro,以通知MPL库有新的数据,其函数定义见 代码清单:MPU6050-15。 代码清单:MPU605015 设置标志变量(main.c文件) 1 2 3 4 5 67 8 /* 每当有新...
在stm32f1xx_hal_msp.c文件中也有I2C1的配置,如下: void HAL_I2C_MspDeInit(I2C_HandleTypeDef* hi2c) { if (hi2c->Instance == I2C1) { /* Peripheral clock disable */ __HAL_RCC_I2C1_CLK_DISABLE(); /**I2C1 GPIO Configuration PB6 ---> I2C1_SCL PB7 ...
我们把MPU6050与STM32相连的引脚配置成了中断模式,上述代码是该引脚的中断服务函数,在中断里调用了MPL代码库的gyro_data_ready_cb函数,它设置了标志变量hal.new_gyro,以通知MPL库有新的数据,其函数定义见 代码清单:MPU6050-15。 代码:MPU6050-15 设置标志变量(main.c文件) 1 2 4 5 6 7 8 /* 每当新...
2. HAL库与MPU6050驱动配置 在STM32项目中,使用HAL库简化外设操作。对于MPU6050,我们需要移植DMP库以实现传感器的高级功能。 DMP库移植 1. DMP库文件准备 从Invensense官方获取MPU6050的DMP库,包括必要的头文件和源文件。 2. 移植与修改 对DMP库中的文件进行适当的修改,以适应STM32 HAL库的环境。
提供了一个简单的mpu6050的驱动: mpu6050.h #ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H #include "stdint.h" #include "i2c.h" #include "usart.h" #include "stm32f1xx_hal.h" /* MPU6050 */ #define DELAY_MS 10 // 初始化延时 #define DEVICE_ADDR (0XD0) // 8位设备地址 ...
提供了一个简单的mpu6050的驱动: mpu6050.h #ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H #include "stdint.h" #include "i2c.h" #include "usart.h" #include "stm32f1xx_hal.h" /* MPU6050 */ #define DELAY_MS 10 // 初始化延时 #define DEVICE_ADDR (0XD0) // 8位设备地址 ...
NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 设置先占优先级为0级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; // 设置从优先级为3级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 使能IRQ通道NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); // 初始化NVIC结构体，使能中断控制器中断初始化在STM32的HAL库中，配置...