3. Create and Initialize MoveItVisualTools 在构建 MoveGroupInterface 后,构建并初始化 MoveItVisualTools,在源码中加入: // Construct and initialize MoveItVisualTools// 构建并初始化 MoveItVisualToolsautomoveit_visual_tools=moveit_visual_tools::MoveItVisualTools{node,// ROS 节点"panda_link0",// ...
moveit_visual_tools.publishTrajectoryLine(trajectory, jmg); }; 三个闭包中的每一个都moveit_visual_tools通过引用捕获,最后一个闭包捕获指向我们正在规划的联合模型组对象的指针。它们中的每一个都调用一个函数moveit_visual_tools来更改 RViz 中的某些内容。 第一个,draw_title在机器人底座上方一米处添加文本。
MoveIt! 是一个用于机器人运动规划的开源框架,而 MoveIt! Visual Tools 是其扩展库,用于在RViz中提供调试和可视化工具。moveit_visual_tools 提供了多种用于可视化和调试的实用工具,例如发布标记、显示路径、发布文本等。 prompt 方法 moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! Visual Tools 提供的一种方法,用于暂停...
#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h> Add to your class's member variables: // For visualizing things in rviz moveit_visual_tools::MoveItVisualToolsPtr visual_tools_; In your class' constructor add: visual_tools_ = std::make_shared<moveit_visual_tools::MoveItVisualTools...
Helper functions for displaying and debugging MoveIt! data in Rviz via published markers - moveit_visual_tools/package.xml at ros2 · moveit/moveit_visual_tools
辅助函数,用于通过发布的标记,轨迹和MoveIt碰撞对象在Rviz中显示和调试MoveIt数据。 有时很难理解MoveIt内部发生的一切,但是使用这些快速便捷的功能可以使人们轻松地可视化其代码。 该软件包构建在顶部,并且所有这些功能都通过类继承包含在内。 该软件包可帮助您可视化: 基本的Rviz几何形状 MoveIt碰撞对象 Move...
由于使用move_group c++接口时需要使用到planning_interface和visual_tools两大功能包。所以臂需要配置package.xml和CMakeLists.txt。确保能找到头文件路径。 package.xml moveit_coremoveit_ros_planning_interfacemoveit_visual_toolsmoveit_coremovei...
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> #include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h> #include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h> #include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h> #include <moveit_msgs/CollisionObject.h> #in...
sudo apt-get dist-upgrade sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3....
挣扎的自由/moveit_visual_tools 代码Issues0Pull Requests0Wiki统计流水线 服务 加入Gitee 与超过 1200万 开发者一起发现、参与优秀开源项目,私有仓库也完全免费 :) 免费加入 已有帐号?立即登录 克隆/下载 HTTPSSSHSVNSVN+SSH 该操作需登录 Gitee 帐号,请先登录后再操作。