3. Create and Initialize MoveItVisualTools 在构建 MoveGroupInterface 后,构建并初始化 MoveItVisualTools,在源码中加入: // Construct and initialize MoveItVisualTools// 构建并初始化 MoveItVisualToolsautomoveit_visual_tools=moveit_visual_tools::MoveItVisualTools{node,// ROS 节点"panda_link0",// ...
moveit_ros_planning_interface:Python and ROS msg interfaces to communicate with move_group moveit_ros_perception: Octomap and other perception plugins moveit_ros_manipulation:High level pick and place pipeline moveit_ros_robot_interaction:Interative marker tools for Rviz moveit_ros_visualization:Rvi...
moveit_cpp_ptr->getPlanningSceneMonitor()); visual_tools.deleteAllMarkers(); visual_tools.loadRemoteControl(); Eigen::Isometry3d text_pose = Eigen::Isometry3d::Identity(); text_pose.translation().z() = 1.75; visual_tools.publishText(text_pose, "MoveItCpp Demo", rvt::WHITE, rvt...
// For visualizing things in rviz moveit_visual_tools::MoveItVisualToolsPtr visual_tools_; In your class' constructor add: visual_tools_ = std::make_shared<moveit_visual_tools::MoveItVisualTools>(node_, "world", "/moveit_visual_tools"); ...
ament_target_dependencies添加moveit_visual_tools 在src/move.cpp中填充代码,调用 moveit interface 操作 ur5 模型,这里不详细介绍,可以直接复制官方教程中提供的代码[3],不过需要注意代码中的节点名以及机器人 planning group, link 相关的名称需要改掉。
sudo apt install python-rosdep 然后运行命令 sudo rosdep init 成功显示如下: 5.执行rosdep update更新 rosdep update 如果出现如下错误 解决办法:打开terminal,输入 sudo apt install gedit 安装gedit 然后输入sudo gedit /etc/resolv.conf 在弹出的文本中把原先的nameserver注释掉,并在下方重新添加一个nameserver 8.8...
source ~/ws_moveit/install/setup.bash cd $COLCON_WS/src git clone -b ros2 https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools vcs import < moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.repos rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro foxy -y cd $COLCON_WS colcon build ...
visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to start the demo"); 1. 使用MoveItCpp进行规划 在以下计划示例中说明了设置规划开始和目标状态的多种方法。 规划1 我们可以将规划的开始状态设置为机器人的当前状态 planning_components->setStartStateToCurrentState(); ...
要通过每一步演示或者按进度在接下来的按钮RvizVisualToolsGui在屏幕的底部面板或选择关键工具的工具,在屏幕的顶部面板,然后按你的键盘上N,此时RViz为活动窗口。 整个代码 完整的代码可以在MoveIt GitHub项目中找到。接下来,逐步地讲解代码,解释其功能。 配置 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ...
moveit_visual_toolsmoveit_visual_toolsPublic Helper functions for displaying and debugging MoveIt! data in Rviz via published markers C++159112 Repositories Type Language Sort moveit2Public 🤖 MoveIt for ROS 2 C++1,313BSD-3-Clause604236(9 issues need help)37UpdatedApr 12, 2025 ...