3. Create and Initialize MoveItVisualTools 在构建 MoveGroupInterface 后,构建并初始化 MoveItVisualTools,在源码中加入: // Construct and initialize MoveItVisualTools// 构建并初始化 MoveItVisualToolsautomoveit_visual_tools=moveit_visual_tools::MoveItVisualTools{node,// ROS 节点"panda_link0",// ...
MoveIt! 是一个用于机器人运动规划的开源框架,而 MoveIt! Visual Tools 是其扩展库,用于在RViz中提供调试和可视化工具。moveit_visual_tools 提供了多种用于可视化和调试的实用工具,例如发布标记、显示路径、发布文本等。 prompt 方法 moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! Visual Tools 提供的一种方法,用于暂停...
moveit_visual_tools.publishTrajectoryLine(trajectory, jmg); }; 三个闭包中的每一个都moveit_visual_tools通过引用捕获,最后一个闭包捕获指向我们正在规划的联合模型组对象的指针。它们中的每一个都调用一个函数moveit_visual_tools来更改 RViz 中的某些内容。 第一个,draw_title在机器人底座上方一米处添加文本。
要完成每个演示步骤,在RViz处于活动状态(聚焦)时按屏幕底部RvizVisualToolsGui面板中的“下一步(Next)”按钮,或选择屏幕顶部“工具(Tools)”面板中的“键盘工具(Key Tool)”后按键盘上的“N”字母键。 12.3 完整代码说明 本教程的完整代码可以在此处的MoveIt GitHub项目中看到。接下来会逐段代码地解释其功能。 12...
Helper functions for displaying and debugging MoveIt! data in Rviz via published markers - moveit_visual_tools/package.xml at ros2 · moveit/moveit_visual_tools
MoveItVisualTools: renamed variable to psm_ Expose verbose collision checking Contributors: Dave Coleman 3.2.1 (2016-11-02) New publishTrajectoryPath() functions New publishTrajectoryLine() functions getRobotState() return by reference Trajectory path has smaller vertices IMarkerRobotState: added isSt...
visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to start the demo"); Planning to a Pose goal 指定一个末端执行器的目标姿态,调用规划运动。 先创建一个目标姿态 geometry_msgs::Pose target_pose1;target_pose1.orientation.w=1.0;target_pose1.position.x=0.28;target_pose1.position...
moveit_visual_tools::MoveItVisualTools visual_tools("panda_link0"); visual_tools.deleteAllMarkers(); //Remote控制是一种内省工具,允许用户通过RViz中的按钮和键盘快捷键逐步执行高级脚本 visual_tools.loadRemoteControl(); //RViz提供了许多类型的标记,在本演示中我们将使用文本,圆柱和球体 ...
进一步，实现视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件增强机器人开发的可视化体验。在程序中添加依赖项，构建并初始化MoveItVisualTools，实现与RViz的交互。在RViz中实现路径的可视化，通过封装函数处理视觉化信息，确保代码的简洁和高效。最后，通过配置和运行程序，观察RViz中的实时反馈，完成整个工作流程。总...
为了增强机器人开发的可视化体验，我实现了视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件与RViz进行了交互。我添加了依赖项，构建并初始化了MoveItVisualTools，实现了与RViz的互动。我还实现了路径的可视化，通过封装函数处理视觉化信息，确保了代码的简洁和高效。通过这一系列的学习，我对ROS 2环境搭建、MoveIt...