move_base节点实现了SimpleActionServer(请参阅actionlib文档),接收带有geometry_msgs/PoseStamped消息的目标信息。 虽然可以使用ROS直接与move_base 节点通信,但推荐使用SimpleActionClient发送目标信息与其通信,这样可以追踪目标的执行状态。 ( 3 ) Action Subscribed Topics move_base/goal ([move_base_msgs/MoveBaseActio...
更改move_base 的参数 设置move_base 以使用 TebLocalPlannerROS。 复制 navigation.launch 并创建一个新的 teb_navigation.launch。 如下更改标记的内部。 teb_navigation.launch内容如下: <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"> <param name="base_local_planner" value="teb_local_plan...
注意:插件的参数是在yaml文件中进行配置,yaml文件位于你所运行的驱动文件包中,但插件的调用是在move_base.cpp源码中调用的,意味着yaml文件并不是必需的,你可以自己来编写自己的全局和局部规划算法,在生成节点名字后修改move_base_params.yaml文件的base_local_planner和base_global_planner对应的参数即可生效。关于move...
ROS Navigation之move_base完全详解 是指恢复的规划器,其跟全局规划器和局部规划器是同一个等级的。不同的是,它是在机器人在局部代价地图或者全局代价地图中找不到路时才会被调用,比如rotate_recovery让机器人原地360°...::MoveBaseAction>给出的接口来实现:给定一个目标,然后控制移动机器人走到目标点的功能。
ROS与navigation教程-move_base 说明: 简单介绍move_base包的概念 概要 move_base包为一个ation提供了实现的途径(详情参见actionlib包)。假如在地图内给定一个目标,这个操作将尝试控制一个移动基座到达这个目标。 move_base节点将全局路径和局部路径规划程序链接在一起,以完成其全局导航任务。
MoveBase.action geometry_msgs/PoseStamped target_pose --- --- geometry_msgs/PoseStamped base_position 该target_pose是导航功能包集试图实现的目标。 作为反馈给出的base_position是tf报告基座在地图上的当前位置。 对于move_base节点,当尝试实现目标时,target_pose会被投影到XY平面中,Z轴朝上。
ROS与navigation教程-move_base_msgs 说明: 介绍move_base_msgs的概念 概要 move_base_msgs 能够保留move_base包的操作描述和相关消息 代码库 参考文献:https://github.com/ros-planning/navigation.git Overview 这个包包含用于与move_base节点进行通信的消息。 这些消息是基于MoveBase.action操作规范自动生成的...