1. 环境准备 首先,确保你的ROS环境已经搭建完成,并且已经安装了navigation stack,这包括了move_base、amcl(自适应蒙特卡洛定位)、map_server等关键节点。 安装ROS(假设为ROS Noetic) 安装navigation stack: sudo apt-get install ros-noetic-navigation 2. 配置move_base move_base是navigation stack的核心,负责根据全...
move_base是ROS中实现机器人自主导航的关键功能包,它通过全局路径规划和局部路径规划的结合,为机器人提供了强大的导航能力。在实际应用中,需要仔细配置和调优move_base的相关参数,以适应不同的机器人和环境。通过本文的介绍,希望读者能够深入理解move_base的工作原理和配置方法,为机器人自主导航的实现提供有力支持。 五...
4.move_base使用 路径规划算法在move_base功能包的move_base节点中已经封装完毕了,但是还不可以直接调用,因为算法虽然已经封装了,但是该功能包面向的是各种类型支持ROS的机器人,不同类型机器人可能大小尺寸不同,传感器不同,速度不同,应用场景不同...最后可能会导致不同的路径规划结果,那么在调用路径规划节点之前,我...
核心代码位于navtest.launch文件,执行顺序为:先调用move_base包并配置参数,再分别调用地图和小车模型: <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <rosparam file="$(find base_planner)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="...
1. move_base_node.cpp 这里初始化了节点“move_base_node”,Action服务的定义、全局规划器、局部规划器的调用都将在这个节点中进行。 然后实例化了MoveBase这个类,上述工作以类成员函数的形式定义在这个类中。 实例化之后,Action开始监听服务请求,并通过ros::spin()传递到Action的回调函数中进行处理。
之前有很多小伙伴反映,学完ROS基础教程后仍然不知道如何入手,遇到问题不知道如何解决。 大叔冥思苦想许久,觉得问题不在ROS培训教程不够多、覆盖不够广上。而是大家没有学会如何解决问题,如何通过逆向的方式学习知识。本着授人以鱼不如授人以渔的想法, 大叔产生了做这套
ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位置数据,其中最重要的就是位置坐标(position)和方向(orientation)。 rosmsg show MoveBaseActionGoal [move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id actionlib_msgs/GoalID goal_id time stamp string ...
在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 一、数据结构 ...
ROS与navigation教程-move_base 说明: 简单介绍move_base包的概念 概要 move_base包为一个ation提供了实现的途径(详情参见actionlib包)。假如在地图内给定一个目标,这个操作将尝试控制一个移动基座到达这个目标。 move_base节点将全局路径和局部路径规划程序链接在一起,以完成其全局导航任务。