答:这是movebase的旋转恢复机制,旋转恢复的产生会有三种判断机制,具体的判断和实施方法在move_base.cpp的主循环状态控制函数MoveBase::executeCycle中,此处不赘述。值得一提的是如果大家对自己的全局规划和局部规划算法有信心的话,即能确定机器人不会意外的运动情况,那么可以在move_base.cpp函数中去掉旋转恢复,如果对...