首先,使用gmapping包根据激光数据建立地图,然后配置move_base进行路径规划。 2. 示例流程 启动仿真环境:使用Gazebo加载仿真地图和机器人模型。 配置并启动move_base:编写并加载配置文件,启动move_base节点。 发送目标点:通过ROS话题/move_base_simple/goal发送目标位置信息。 观察与调试:使用Rviz观察机器人的运动轨迹和路...
http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic ~base_global_planner(string, default:"navfn/NavfnROS"For 1.1+ series) The name of the plugin for the global planner to use withmove_base, seepluginlibdocumentation for more details on plugins. This plugin must adhere to thenav_core::BaseGlobalP...
http://www.ros.org/wiki/base_local_planner?distro=groovy 注意:indigo版本是: http://www.ros.org/wiki/base_local_planner?distro=indigo 五、ArbotiX仿真——手动设定目标 在这一步,我们暂时使用空白地图(blank_map.pgm),就在空地上进行无障碍仿真。 首先运行ArbotiX节点,并且加载机器人的URDF文件。 roslaun...
难道是小车要智能觉醒? 现象解释:查阅了官网资料,觉得这一段可以解释小车的现象,截图来自ROS-wiki:move_base页面。 也就是说,在move_base参数配置不正确的情况下,程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了,车会采取一些“手段”清除障碍物,首先,地图中设定......
ROS MoveBase与路径规划 一、MoveBase框架 上图中move_base节点提供用于配置,运行和与交互的ROS界面。上面显示了move_base节点及其与其他组件的交互的高级视图。主要包含了global_panner与local_panner,分别用于总体路径规划与局部路径规划。 预期的机器人行为:...
再然后是weight_kinematics_nh,这个对应的是Y方向运动的权重,在wiki上有说,这个不设置车子是不会横着走的,越小越倾向与横着走,这个我给的200。没有给太小,试了一下,设置了这个以后会顺滑不少,同时amcl也会变准一些(我在amcl里给的是全向模型)。
move_base节点提供了一个ROS接口,用于配置,运行和与机器人上的导航功能包集进行交互。 move_base节点的高级视图及其与其他组件的交互如上所示。蓝色部分基于机器人平台而变化,所有平台都能提供可选择的灰色部分和不可少的白色部分。 有关move_base节点和导航功能包集配置的更多信息,请参阅navigation setup and configu...
# Obstacle Cost Shaping (http://wiki.ros.org/costmap_2d/hydro/inflation) #robot_radius: 0.16 # distance a circular robot should be clear of the obstacle (kobuki: 0.18) footprint: [[0.10, -0.07], [0.10, 0.18], [-0.10, 0.18], [-0.10, -0.07]] ...
这里只对关键内容进行进一步说明,采用官方给定的move_base文档:http://wiki.ros.org/move_base, Move_base的核心图来讲解 图中,白色部分是move_base必须有的且已经实现的部分,灰色是我们可以提供的,蓝色是必须需要的。 通过查看move_base订阅和发布的topic来看,实践上我们只需要关注以下几个move_base关键的topic就...
难道是小车要智能觉醒?现象解释:查阅了官网资料,觉得这一段可以解释小车的现象,截图来自ROS-wiki:move_base页面。 也就是说,在move_base参数配置不正确的情况下,程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了,车会采取一些“手段”清除障碍物,首先,地图中