move_base是ROS中实现机器人自主导航的关键功能包,它通过全局路径规划和局部路径规划的结合,为机器人提供了强大的导航能力。在实际应用中,需要仔细配置和调优move_base的相关参数,以适应不同的机器人和环境。通过本文的介绍,希望读者能够深入理解move_base的工作原理和配置方法,为机器人自主导航的实现提供有力支持。 五...
http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic ~base_global_planner(string, default:"navfn/NavfnROS"For 1.1+ series) The name of the plugin for the global planner to use withmove_base, seepluginlibdocumentation for more details on plugins. This plugin must adhere to thenav_core::BaseGlobalP...
其中调用了fake_move_base.launch文件,是运行move_base节点并进行参数配置。 然后调用rviz就可以看到机器人了。 rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_fuerte.vcg 注意:indigo版本为: rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rviz 我们先以1m的速度进行一下测试: 让机器人前进...
ROS中的Navigation 地图)和AMCL(定位) 1、Navigation Stack的核心就是move_base2、move_base的三个功能:全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口: 3...ROS中的Navigation 1、Navigation Stack的核心就是move_base2、move_base的三个功能:全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三...
ROS MoveBase与路径规划 一、MoveBase框架 上图中move_base节点提供用于配置,运行和与交互的ROS界面。上面显示了move_base节点及其与其他组件的交互的高级视图。主要包含了global_panner与local_panner,分别用于总体路径规划与局部路径规划。 预期的机器人行为:...
导航首先说一下我的movebase方案,我的全局路径规划用的是dijkstra,本地规划器用的是teb,定位用的amcl。 具体参数可以看我的代码。这里我赶重要的说。 代价地图和全局规划 我是先调的代价地图的,因为jetsonnano计算量有限,我发现代价地图的膨胀半径和代价比例系数对这...
在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 一、数据结构 ...
问题现象:想使用move_base控制小车到达目标地点,小车非但没有去目标点,反而开始自己走矩形了!难道是小车要智能觉醒?现象解释:查阅了官网资料,觉得这一段可以解释小车的现象,截图来自ROS-wiki:move_base页面。 也就是说,在move_base参数配置不正确的情况下,程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了,车会采取一些“...
问题现象:想使用move_base控制小车到达目标地点,小车非但没有去目标点,反而开始自己走矩形了!难道是小车要智能觉醒? 现象解释:查阅了官网资料,觉得这一段可以解释小车的现象,截图来自ROS-wiki:move_base页面。 也就是说,在move_base参数配置不正确的情况下,程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了,车会采取一些“...
move_base:路径规划,根据地图,激光数据,使得机器人从一个位置到达另外一个位置,可以避开障碍物http://wiki.ros.org/move_base 这其中gmapping 和hector的功能是一样的,都是用来构建地图的,区别在于gmapping在构建过程中依赖于机器人的里程odom数据,hector则不需要odom,算法不同,在实际使用中选用其中的一个就可以了...