void MoveBase::goalCB():publish 目标,更改来自action message的 PoseStamped的时间戳 and re-sending to the server。 planService():(rosservice的回调函数) 当确认actionserver被激活,并且costmap存在时,设置机器人的起点,更新costmapWindow,直接根据指定终点进行全局规划器规划planner_->makePlan(),若无法生成有效...
move_base是整个导航包的最上层,将各个功能块组合起来,然后用一个simple action server接收目标并完成导航。 move_base包里就一个类,还有一个move_base_node就创建个node跑move_base,所以只需要看move_base类的构造函数就行了:所有的功能块跟程序的起点都在构造函数里完成初始化,找到程序起点就找到了整个类的脉络...
self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...") # Wait 60 seconds for the action server to become available # 等待move_base服务器建立 self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) rospy.loginfo("Conne...
MoveBaseActionServer* as_;//就是actionlib的server端boost::shared_ptr<nav_core::BaseLocalPlanner> tc_;//局部规划器,加载并创建实例后的指针costmap_2d::Costmap2DROS* planner_costmap_ros_, *controller_costmap_ros_;//costmap的实例化指针boost::shared_ptr<nav_core::BaseGlobalPlanner> planner_;//全...
move_base作为导航包的顶层组件，整合各类功能，借助simple action server接收目标并执行导航。包内仅包含一个类，构造函数是初始化核心逻辑的起点。关键在于local和global costmap、planner的初始化，以及两个关键起点：接收目标时的executeCb激活和持续运行全局规划器的planThread。planThread运作机制基于condition...
01.move_base.h头文件 namespacemove_base{// 这是一个actionServer服务器,消息类型:move_base_msgs::MoveBaseActiontypedefactionlib::SimpleActionServer<move_base_msgs::MoveBaseAction>MoveBaseActionServer;enumMoveBaseState// movebase在导航过程中,实时的状态{PLANNING,CONTROLLING,CLEARING};classMoveBase{...
综述这个类调用actionlib::ActionServer接口接受目标,然后将小车导航到目标位置。move_base状态机 movebase状态机分为planning,controlling,clearing 和default。 planning是指接受新目标与进行全局规划的整个过程,cotrolling是指调用局部规划器计算机器人速度的过程,clearing是指利用用户定义的行为进行recov ...
move_base节点实现了SimpleActionServer(请参阅actionlib文档),接收带有geometry_msgs/PoseStamped消息的目标信息。 虽然可以使用ROS直接与move_base 节点通信,但推荐使用SimpleActionClient发送目标信息与其通信,这样可以追踪目标的执行状态。 ( 3 ) Action Subscribed Topics ...
ac = SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) 等待服务 self.ac.wait_for_server() 发送goal goal = MoveBaseGoal() ac.send_goal(goal, done_cb=None, active_cb=None, feedback_cb=None) 发送后可以指定完成函数,激活函数和回调函数 ...
as_?=?new?MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(),?"move_base",?boost::bind(&MoveBase::executeCb,?this,?_1),?false); 然后比较重要的参数是确定全局与局部规划器,参数设置完成后,创建全局和局部的规划器。private_nh.param("base_global_planner",?global_planner,?std::string("navfn/NavfnROS"))...