rospy.init_node('move_to_goal', anonymous=False) # Create a MoveBaseAction object move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) # Wait for the action server to come up whilenot move_base.wait_for_server(rospy.Duration(5)): rospy.loginfo("Waiting for move_base a...
move_base 功能包提供了基于动作(action)的路径规划实现,move_base 可以根据给定的目标点,控制机器人底盘运动至目标位置,并且在运动过程中会连续反馈机器人自身的姿态与目标点的状态信息。如前所述(7.1)move_base主要由全局路径规划与本地路径规划组成。 move_base已经被集成到了navigation包,navigation安装前面也有介绍...
from move_base_msgs.action import MoveBaseAction, MoveBaseGoal def go_to_waypoints(): client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) client.wait_for_server() waypoints = [(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4)] # 替换为实际坐标 for x, y in waypoints: g...
1. **Action API**: - **MoveBaseAction** (`move_base_msgs/MoveBaseAction`): 这是`move_base`的主要API,用于发送目标位置给机器人,并获取机器人的导航状态。用户可以发送一个包含目标位置和姿态的`MoveBaseGoal`,然后`move_base`会尝试规划一条路径并移动机器人到该目标。导航结果(成功、失败或被取消)...
# 需要導入模塊: from move_base_msgs import msg [as 別名]# 或者: from move_base_msgs.msg importMoveBaseAction[as 別名]def__init__(self, position, orientation):State.__init__(self, outcomes=['success'])# Get an action clientself.client = actionlib.SimpleActionClient('move_base',MoveBas...
ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位置数据,其中最重要的就是位置坐标(position)和方向(orientation)。 rosmsg show MoveBaseActionGoal [move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id ...
ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位置数据,其中最重要的就是位置坐标(position)和方向(orientation)。 rosmsg show MoveBaseActionGoal [move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id ...
4.2.2 global planner Thread工作过程 Global planner的处理过程定义在函数 void MoveBase::planThread()中。 工作流程如下: 1 此线程启动之后,会处理等待状态,直到action server接收到goal请求或者自己等待时间到期... 查看原文 ROS Navigation源代码剖析(3)-move_base ActionServer工作流程 ...
ROS中定义了MoveBaseActiongoal数据结构来存储导航的目标位置数据,其中最重要的就是位置坐标(position)和方向(orientation)。 rosmsg show MoveBaseActiongoal [move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id ...
这里初始化了节点“move_base_node”,Action服务的定义、全局规划器、局部规划器的调用都将在这个节点中进行。 然后实例化了MoveBase这个类,上述工作以类成员函数的形式定义在这个类中。 实例化之后,Action开始监听服务请求,并通过ros::spin()传递到Action的回调函数中进行处理。