move_base作为导航包的顶层组件，整合各类功能，借助simple action server接收目标并执行导航。包内仅包含一个类，构造函数是初始化核心逻辑的起点。关键在于local和global costmap、planner的初始化，以及两个关键起点：接收目标时的executeCb激活和持续运行全局规划器的planThread。planThread运作机制基于condition...
move_base是整个导航包的最上层,将各个功能块组合起来,然后用一个simple action server接收目标并完成导航。 move_base包里就一个类,还有一个move_base_node就创建个node跑move_base,所以只需要看move_base类的构造函数就行了:所有的功能块跟程序的起点都在构造函数里完成初始化,找到程序起点就找到了整个类的脉络...
fast_lio里的里程计坐标系camera_init, 但当我运行sentry_localize和move_base这两个launch,然后看odom这个topic的时候,显示的都是odom_combined这个里程计坐标系的信息,也就是parent frame是odom_combined, child frame 是base_link的信息。而不是camera_init和body. 这个odom topic不对应该是我运行move_base失败的...
3.参考同类产品参数:借鉴其他同类产品的Move Base参数设置,结合自身需求进行调整。 【四、Move Base参数应用实例】 1.机器人导航:利用Move Base参数进行实时路径规划,指导机器人顺利执行任务。 2.无人驾驶:在无人驾驶领域,Move Base参数设置合理,可提高自动驾驶的稳定性和安全性。 3.无人艇:在无人艇应用中,Move...
1.为什么我的move_base找不到可以修改代码的地方? 答:首先确认move_base是源码安装,可使用指令 rospack find move_base 查找其对应的位置,如果发现找到的结果在如/opt/share/ros/kinetic…这样的路径说明是二进制安装,需要更改环境使其默认指向源码安装包。
move_base构造函数中会构造local_cost_map和global_costmap两个对象,同时构造他们时会根据参数添加相应的层 addPlugin 这些参数分别在 costmap_common_params_apollo.yaml local_costmap_params_withoutmap.yaml global_costmap_params_withoutmap.yaml 显然第一个为共用的 ...
针对你遇到的问题“could not find a package configuration file provided by 'move_base_msgs'”,我将按照提供的tips逐一进行解答: 确认"move_base_msgs"包是否已安装: 首先,你需要确认move_base_msgs包是否已经正确安装在你的系统中。这通常可以通过包管理器或在ROS(Robot Operating System)环境中使用rospack等...
CMake Error at move-base-ompl/CMakeLists.txt:19 (find_package): By not providing "FindOMPL.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "OMPL", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provide...
The iMOVE database (教据库) is a foreign language information platform for persons interested in job opportunities offered by German companies. The information can be obtained in seven languages: German English French Spanish Chinese Russian and Arabic. All programs in the area of professional tra...
When compared to transactional replication, which has lower latency, one disadvantage of Data Sync is its higher performance impact. This means that changes made to one database requires more resources when using Data Sync. When you create a sync group, it asks you to provide a d...