首先,imu朝向不会影响导航,move_base是根据fast_lio输出的里程计坐标系坐标系body生成路径速度,和imu无关(本文中由于倾斜安装的情况才做了body->body_foot的静态坐标转换,并以这个坐标系进行路径规划)。其次,对于你这种情况,应该修改的是fast_lio的config/mid360.yaml文件,因为你使用的是外部陀螺仪,需要对内外参...