1。现象move_group.getCurrentPose或许数据错误 更改前代码: 输出结果: rviz中的tf数据 发现第一次得到的数据是错误的。 2。解决办法: 在第一次创建move_group的后面加上 group.startStateMonitor(); 作用是开启状态监控器,使得move_group及时获取关节角。 此时的输出 可以发现现在得到的pose数据是对的了...
使用move_group.get_current_joint_values()函数得到当前关节状态的数组 修改数组的数值 注意此处数值是弧度制,带 pi 用move_group.go() 来进行规划 用move_group.stop()来停止运动 pose goal planning: 用geometry_msgs.msg.Pose()得到当前位置姿态; 修改角度w,坐标x、y、z 使用move_group.set_pose_target(...
moveit::core::RobotState start_state(*move_group.getCurrentState()); geometry_msgs::msg::Pose start_pose2; start_pose2.orientation.w = 1.0; start_pose2.position.x = 0.55; start_pose2.position.y = -0.05; start_pose2.position.z = 0.8; start_state.setFromIK(joint_model_group, start...
pose_goal=geometry_msgs.msg.Pose()pose_goal.orientation.w=1.0pose_goal.position.x=0.4pose_goal.position.y=0.1pose_goal.position.z=0.4group.set_pose_target(pose_goal) 规划并执行 plan=group.go(wait=True)# Calling `stop()` ensures that there is no residual movementgroup.stop()# It is alw...
hide codewaypoints = []## 第一段轨迹wpose = move_group.get_current_pose().pose wpose.position.z -= scale *0.1# First move up (z)wpose.position.y += scale *0.2# and sideways (y)# 将该段的终点加入途径点的列表中。waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))## 第二段轨迹wpose.position...
//调用规划器进行规划 //创建规划器 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; //成功标志位 bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); //输出 ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 1 (pose goal) %s", ...
Moving to a pose goal 调用move()执行运动 /* Uncomment below line when working with a real robot *//* move_group.move(); */ 这里注释掉因为是模拟,没有真正的硬件,调用的话会阻塞。 Planning to a joint-space goal 通过在关节空间定义一个目标的方式进行控制。旧的目标会被覆盖。
visual_tools.publishText(text_pose, "MoveGroupInterface Demo", rvt::WHITE, rvt::XLARGE); //批量发布用于减少为大型可视化发送到RViz的消息数 visual_tools.trigger(); //我们可以打印这个机器人的参考框架的名称。 ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Reference frame: %s", move_group.getPlanningFrame().c_...
def plan_cartesian_path(self, scale=1):waypoints = []wpose = self.move_group_commander.get_current_pose().posewpose.position.z -= scale *0.1# First move up (z)waypoints.append(copy.deepcopy(wpose))wpose.position....
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("magician_arm"); //获取终端link的名称 std::string end_effector_link = arm.getEndEffectorLink(); //设置目标位置所使用的参考坐标系 std::string reference_frame = "magician_origin"; arm.setPoseReferenceFrame(reference_frame); ...