move_base_msgs 能够保留move_base包的操作描述和相关消息 代码库 参考文献:https://github.com/ros-planning/navigation.git Overview 这个包包含用于与move_base节点进行通信的消息。 这些消息是基于MoveBase.action操作规范自动生成的。 MoveBase.action geometry_msgs/PoseStamped target_pose --- --- geometry_msg...
move_base_msgs 能够保留move_base包的操作描述和相关消息 代码库 参考文献:https://github.com/ros-planning/navigation.git Overview 这个包包含用于与move_base节点进行通信的消息。 这些消息是基于MoveBase.action操作规范自动生成的。 MoveBase.action geometry_msgs/PoseStamped target_pose --- --- geometry...
ROS Navigation stack. Code for finding where the robot is and how it can get somewhere else. - navigation/move_base/src/move_base.cpp at noetic-devel · ros-planning/navigation
planner_plan_ = new std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>(); latest_plan_ = new std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>(); controller_plan_ = new std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>();//set up the planner's thread planner_thread_ = new boost::thread(boost::bind(&MoveBase::plan...
ros::NodeHandle simple_nh("move_base_simple"); goal_sub_ = simple_nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("goal", 1, boost::bind(&MoveBase::goalCB, this, _1)); グローバルプランナー用スレッドを起動 グローバルプランナー用スレッドを生成する。 スレッドで動作させる関数には...
move_base_simple/goal(geometry_msgs/PoseStamped) 运动规划目标(与action相比,没有连续反馈,无法追踪机器人执行状态)。 2.3发布的Topic cmd_vel(geometry_msgs/Twist) 输出到机器人底盘的运动控制消息。 2.4服务 ~make_plan(nav_msgs/GetPlan) 请求该服务,可以获取给定目标的规划路径,但是并不执行该路径规划。
move_base节点实现了SimpleActionServer(请参阅actionlib文档),接收带有geometry_msgs/PoseStamped消息的目标信息。 虽然可以使用ROS直接与move_base 节点通信,但推荐使用SimpleActionClient发送目标信息与其通信,这样可以追踪目标的执行状态。 ( 3 ) Action Subscribed Topics ...
move_base节点实现了SimpleActionServer(请参阅actionlib文档),接收带有geometry_msgs/PoseStamped消息的目标信息。 虽然可以使用ROS直接与move_base 节点通信,但推荐使用SimpleActionClient发送目标信息与其通信,这样可以追踪目标的执行状态。 ( 3 ) Action Subscribed Topics ...
只有当合法之后, 才通过MoveBase的成员函数goalToGlobalFram获取目标点在全局坐标系下的坐标。void MoveBase::executeCb(const move_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr& move_base_goal) { if(!isQuaternionValid(move_base_goal->target_pose.pose.orientation)){ as_->setAborted(move_base_msgs::MoveBaseResult...
注:本文中的move_base_msgs.msg.MoveBaseAction方法示例由纯净天空整理自Github/MSDocs等开源代码及文档管理平台,相关代码片段筛选自各路编程大神贡献的开源项目,源码版权归原作者所有,传播和使用请参考对应项目的License;未经允许,请勿转载。