1.1 在主目录下新开一个工作空间 mkdir fast_lio2_wscd fast_lio2_ws mkdir src 1.2 下载并编译fast-lio2,(如果你没安装eigen库和PCL库,你就得跟着源工程的readme安装一下,我这里因为安装了,所以就不写了) cd srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd FAST_LIO git submodule update...
一、借鉴FAST_LIO2的做法[2] 1.1 对比配置文件[3] 首先对比下面的2个launch文件,几乎没有差别,主要差别在配置文件 **.yaml; 然后接着对比2个**.yaml文件 1.2 对比雷达驱动函数相关内容梳理 FAST_LIO系列是这样划分的 1 for Livox serials LiDAR, // 所以的Livox类型的雷达都归于这个类别里 2 for Velodyne ...
3.2 FAST_LIO编译 注意:这里用的不是官方源码,是一位大佬修改后的,注释比较详细 #首先创建一个ROS1的工作空间,在工作空间下的src中运行 cd src git clone https://github.com/zlwang7/S-FAST_LIO.git --recursive 3.2.1 修改FAST_LIO代码 原因:FAST_LIO默认支持livox_ros_driver但是我们用的是livox_ros_...
Fast_LIO是一个快速激光惯性里程计,能够实时构建地图。 2. 配置Fast_LIO 在配置Fast_LIO时,需要确保它使用livox_ros_driver2而不是旧版本的驱动。这通常涉及到修改CMakeLists.txt和源代码文件。 3. 运行Fast_LIO 启动livox_ros_driver2和Fast_LIO的节点,开始接收MID360的数据并构建地图。构建好的地图将保存在指...
手机端跑Fast_LIO,能达到实时建图!可以使用usb转以太网直连mid360采集数据,三星手机可以设置以太网静态ip。低成本雷达建图方案!本视频没有录连雷达部分,而是使用录制的包。, 视频播放量 1883、弹幕量 0、点赞数 41、投硬币枚数 11、收藏人数 49、转发人数 29, 视频作者
本篇介绍在gazebo中搭建了一个有livox mid360 和惯导的平台,并成功运行了FAST-LIO2。 立方体平台 先做一个最简单的立方体平台,用来放livox mid360 和惯导 编写一个xacro文件,如下 <?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http:...
A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package - FAST_LIO/config/mid360.yaml at main · A908gao/FAST_LIO
<nodepkg="fast_lio"type="fastlio_mapping"name="laserMapping"output="screen"/> <groupif="$(arg rviz)"> <nodelaunch-prefix="nice"pkg="rviz"type="rviz"name="rviz"args="-d $(find fast_lio)/rviz_cfg/loam_livox.rviz"/> </group> ...
ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \ world:=YOUR_WORLD_NAME \ mode:=nav \ lio:=fastlio \ localization:=slam_toolbox \ lio_rviz:=False \ nav_rviz:=True Tips: 栅格地图文件和 pcd 文件需具为相同名称,分别存放在 src/rm_nav_bringup/map 和src/rm_nav_bringup/PCD 中,...
基于mid-360的FAST_LIO2,Point-LIO,faster-lio,LIO-SAM部署,下面的文章太粗糙了,但是作为未来研究的一个点,先放在这里. 基于mid-360的FAST_LIO2已经完成: 2. 写技术类文章,谁是父类文章,谁是子类,如何排版布局的安排非常像C++中类的设计 参考