以上两次出现跟我一样的消息类型即可,否则进入/livox_ros_driver2/launch_ROS1下,更改里面的msg_MID360.launch中的xfer_format对应的default,改成1。如下 然后再次运行launch文件,打印雷达与IMU话题的类型应该就跟我上面的一样了。 二、启动slam(fastlio),发布ego需要的话题 这部分工作我之前也详细讲过,可以看下...
一、借鉴FAST_LIO2的做法[2] 1.1 对比配置文件[3] 首先对比下面的2个launch文件,几乎没有差别,主要差别在配置文件 **.yaml; 然后接着对比2个**.yaml文件 1.2 对比雷达驱动函数相关内容梳理 FAST_LIO系列是这样划分的 1 for Livox serials LiDAR, // 所以的Livox类型的雷达都归于这个类别里 2 for Velodyne ...
[备赛实录]Mid-360+Jetson xavier NX 实现无人机自主飞行,采用fast-livo算法,定位精准,2023电赛无人机赛题航线飞行 8.7万 16 04:02 App 穷鬼大学生怒肝720小时!从底层到算法自制激光雷达+IMU融合的自主导航小车震撼演示 1458 0 03:41 App 2024年D题省二 匿名凌霄+n10雷达+openmv。 7149 1 09:34 App ...
1.1 在主目录下新开一个工作空间 mkdir fast_lio2_wscd fast_lio2_ws mkdir src 1.2 下载并编译fast-lio2,(如果你没安装eigen库和PCL库,你就得跟着源工程的readme安装一下,我这里因为安装了,所以就不写了) cd srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd FAST_LIO git submodule update...
基于mid-360的FAST_LIO2,Point-LIO,faster-lio,LIO-SAM部署,下面的文章太粗糙了,但是作为未来研究的一个点,先放在这里. 基于mid-360的FAST_LIO2已经完成: 2. 写技术类文章,谁是父类文章,谁是子类,如何排版布局的安排非常像C++中类的设计 参考
本篇介绍在gazebo中搭建了一个有livox mid360 和惯导的平台,并成功运行了FAST-LIO2。 立方体平台 先做一个最简单的立方体平台,用来放livox mid360 和惯导 编写一个xacro文件,如下 <?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http:...
Fast_LIO是一个快速激光惯性里程计,能够实时构建地图。 2. 配置Fast_LIO 在配置Fast_LIO时,需要确保它使用livox_ros_driver2而不是旧版本的驱动。这通常涉及到修改CMakeLists.txt和源代码文件。 3. 运行Fast_LIO 启动livox_ros_driver2和Fast_LIO的节点,开始接收MID360的数据并构建地图。构建好的地图将保存在...
fastlio- 使用Fast_LIO,里程计约 10Hz pointlio- 使用Point_LIO,可以输出100+Hz的Odometry,对导航更友好,但相对的,CPU占用会更高 localization(仅mode:=nav时本参数有效) slam_toolbox- 使用slam_toolboxlocalization 模式定位,动态场景中效果更好 amcl- 使用AMCL经典算法定位 ...
A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package - Add launch file for mid360. · Evernaive/FAST_LIO@478d436
msg_MID360.launch发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar,是fast_lio要求输入的数据类型 5.各种可能出现的问题以及解决方法 没有点云显示,基本上是因为ip设置不成功 tcpdump //抓包 to capture on that device,去看你雷达和电脑的以太网有线连接的名称 ...