IMU信息:IMU(Inertial Measurement Unit)是无人机的重要传感器之一,用于测量无人机的角速度和加速度。通过订阅mavros/imu/data(或mavros/imu/data_raw)话题,我们可以获取到原始的IMU数据,这些数据对于无人机的姿态解算和控制至关重要。 本地位置数据:通过订阅mavros/local_position/pose话题,我们可以获取无人机的本地...
1.5 IMU原始数据 消息名称:mavros/imu/data(_raw) //data_raw为原始数据,data为滤波后的数据 类型:sensor_msgs::Imu 头文件:sensor_msgs/Imu.h 成员变量: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z float64 w flo...
std::cout << vel_msg.twist.linear.z << std::endl; (5)/mavros/imu/data(_raw) 订阅/发布:订阅 功能:话题内容为IMU九轴的数据(XYZ加速度、XYZ角速度、XYZ姿态角),data_raw为原始数据,data为滤波后的数据(有px4自行生成的四元数数据)。IMU坐标系为前左上body坐标系。 数据类型:sensor_msgs/Imu std...
mavros/imu/data_raw IMU原始数据 mavros/imu/data 滤波后的IMU数据 mavros/manual_control/control 遥控器数据 mavros/setpoint_position/local 无人机期望位置,向该 topic 发布数据即可控制无人机前往目标位置 mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped 无人机期望速度,可以控制无人机在x,y,z三轴上的速度 常用...
/mavros/imu/data topic发布了无人机的IMU(Inertial Measurement Unit)数据。这些数据包括: orientation: 无人机的方向,通常以四元数表示。 angular_velocity: 无人机的角速度,通常以弧度/秒为单位。 linear_acceleration: 无人机的线性加速度,通常以米/秒²为单位。 3. /mavros/global_position/int /mavros/...
rostopicecho/mavros/imu/data rostopicecho/mavros/rc/in rostopicecho/mavros/rc/out rostopicecho/mavros/mount_control/command rostopicecho/mavros/sys_status 解锁电机 # 修改广播频率(否则某些数据/指令无法正确获取/执行)rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 50 1# 解锁(解锁前记得按安全开关,插上...
rosrunoffb_ctrloffb_ctrl_node 三、其他 3.1提高mavros中IMU话题的发布频率 rosrunmavrosmavcmdlong5111051000000000//提高mavros/imu/data_raw频率rosrunmavrosmavcmdlong511311000000000//提高mavros/imu/data频率 10000表示话题的发布时间间隔为10000us,可以自由调节...
As far as I understand: The "data" topic (from ATTITUDE_MSG) is publishing orientation and angular acceleration. The "data_raw" topic(from HIGHRES_IMU_MSG) is publishing angular and linear acceleration but no orientation. Can we get a si...
Issue details I use usb to ttl module to connect pixhawk with PC, and I want to read pixhawk built-in imu data through mavros. Everything is fine now. But when I run the command rostopic hz /mavros/imu/data_raw, I find that the frequency...
IMU 使用mavlink信息: SCALED_IMU RAW_IMU(可弃用) SCALED_PRESSURE ATTITUDE ATTITUDE_QUATERNION HIGHRES_IMU 实现功能: 以话题形式实现上述mavlink信息的转发,具体信息内容参考上述链接 常用功能: 可以通过以下话题监听FCU发送的几个主要信息(ROS标准格式): /mavros/imu/data:ROS格式的IMU信息,与FCU发送的...