RAW_IMU信息ACFLY未实现,且感觉没用,后续考虑删减 HIGHRES_IMU信息如果后续有高分辨率惯导可以考虑添加 不修改固件的调节发送频率的方法:通过sys_status的/mavros/set_stream_rate修改对应信息的频率local_position使用mavlink信息:LOCAL_POSITION_NED LOCAL_POSITION_NED_COV(FCU未实现)实现...
IMU 使用mavlink信息: SCALED_IMU RAW_IMU(可弃用) SCALED_PRESSURE ATTITUDE ATTITUDE_QUATERNION HIGHRES_IMU 实现功能: 以话题形式实现上述mavlink信息的转发,具体信息内容参考上述链接 常用功能: 可以通过以下话题监听FCU发送的几个主要信息(ROS标准格式): /mavros/imu/data:ROS格式的IMU信息,与FCU发送的...
I checked frame of /mavros/local_position/odom is ENU and orientation of /mavros/imu/data also has a ENU frame. I think x axis is forward in body frame, but /mavros/setpoint_raw/local shows differently. It have (x:right, y: forward, z: up) frame. The coordinate_frame value in /m...
mavlink_msg_local_position_ned.h编写对应函数,比如编写mavlink_msg_xxx_decode() 函数,消息解包后,给ros msg赋值; 在mavros中编写对应...HITL todo 使用mavlink收ref和imu 可以选择发出pwm和torque;发出torque的话,没有考虑pwm的饱和;发出pwm的话,电机的参数也不准。 FC写收的imu,gps ...
如果没有弹出下载窗口你可以再点一下下面第一个链接。这时就会弹出下载了。当然实际官网下载速度非常慢,所以我还是选择从别人的网盘那里下,但是官网至少让我们知道官方的镜像是什么样子的。2 安装Ubuntu 18.04 Mate LTS(1)下载并写入 下载Ubuntu 18.04 Mate LTS官方镜像文件:,注意这个是64位的系统镜像,下载完后解压....
cartogra节点将接收2d激光雷达以及无人机的里程计话题 3Dlidar location 使用运行demo之前请先确保以安装3D雷达相关插件 for ubuntu 18.04 使用一个16线的激光雷达,以及一个imu数据,激光雷达水平安装在飞机的顶部。就其定位效果来看,没有发现2Dlidar定位时会飘的情况,而且无人机速度倾斜角度都可以大幅提高。 运行 rtab...