MATLAB MPC代码基本框架 matlab % 清除工作区和命令窗口 clear; clc; % 定义预测模型(这里以简单的离散时间状态空间模型为例) A = [1.1; 0.1]; % 状态矩阵 B = [0.05; 0.1]; % 输入矩阵 C = [1 0]; % 输出矩阵 D = 0; % 直接传输矩阵 Ts = 1; % 采样时间 % 创建离散时间状态空间模型 sys...
模型预测控制(MPC) 方法在基本的自适应巡航控制 (ACC) 系统上实施。车辆以恒定速度移动,后方车辆接近前方车辆,并应保持相同的速度。使用MPC控制器,可以在指定的输入约束下实现所需的稳定性,并达到恒定的前方车辆速度的目标速度。将结果与使用线性二次调节器(LQR)的结果进行比较。 通过MATLAB仿真,表明所提出的MPC策略...
mpc的matlab代码以下是一个简单的MPC(模型预测控制)的MATLAB代码示例: matlab % MPC参数 N = 20; %预测步长 nx = 2; %状态变量数 nu = 1; %控制变量数 Q = eye(nx); %状态权重矩阵 R = 1; %控制权重 x0 = [0; 0]; %初始状态 %系统模型 A = [1 1; 0 1]; B = [0.5; 1]; % MPC...
3 参考文献 [1]Lorenz J S,Congcong S,Gabriela C, et al. Chance-constrained stochastic MPC of Astlingen urban drainage benchmark network[J]. Control Engineering Practice,2021,115. 部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除。 4 Matlab代码实现及文献 ...
多种MPC模型预测控制相关Matlab程序代码【simulink+文档】MPC 控制算法 文献、资料类型非常多!!!车辆、四旋翼飞行器、自动驾驶、轨迹规划等等资料目录:1、基于Koopman模型预测控制的非线性流控制的数据驱动框架2、一种用于非线性模型预测控制的并行优化工具包(NMPC)3
一、MPC原理通俗解释MPC,即模型预测控制,是一种现代控制算法。它基于模型的预测进行控制决策,能够处理多变量、约束和非线性问题。简单来说,MPC就像一个会预测未来的“先知”,根据未来的预测来决定现在的控制策略。 模型:MPC需要一个动态模型来描述被控对象的过去、现在和未来的状态。这个模型可以是一个数学方程、图表...
MPC matlab demo 前言 一、模型预测控制的理论(MPC) 二、实例代码 2.simulink模型 总结 前言 本文是基于matlab/simulink中的模型预测控制例子的学习记录 提示:以下是本篇文章正文内容 一、模型预测控制的理论(MPC) 模型预测控制在实现过程中有3个关键步骤,一般被称为3项基本原理,分别是预测模型、滚动优化和反馈校正...
🌈4 Matlab代码实现 💥1 概述 模型预测控制MPC(Model Predictive Control)是70年代末发展起来的新型计算机控制算法。经过多年的理论研究和应用实践,MPC在算法改进和理论分析方面都有很大发展。它的典型算法有三种:模型算法控制MAC(Model Algorithm Control),动态矩阵控制DMC(Dynamic Matrix Control)和广...
mpcqpsolver (To be removed) Solve a quadratic programming problem using the KWIK algorithmquadprogmpcInteriorPointSolver以下物理量必须设置相同,不然容易报错或求解不出理论控制量:1. matlab func模块的调⽤频率2. MPC算法的采样频率。3. 被控对象的状态空间⽅程的离散化频率。