原本博主以为matlab中是采用通常的欧拉角进行变换,但在实际测试中发现,matlab中采用q = angle2quat(r1, r2, r3, 'zyx')进行计算和python中采用tf.transformations.quaternion_form_euler(ai,aj,ak,axes=‘szyx’)进行计算,两者对同样的欧拉角计算得到的四元数并不相同 然后博主通过欧拉角和旋转矩阵的对应关系对此进...
网上对于欧拉角对应坐标轴的名称不是很统一,这里参考维基百科,所指的欧拉角是偏航、俯仰和滚转(yaw, pitch and roll),分别对应z,y,x轴的转角。 通常的欧拉角是intrinsic rotations,又称内在旋转,动态旋转等,每次旋转参照的坐标系是旋转后的新坐标系,也可以理解为刚体坐标系。而还有一种欧拉角是extrinsic rotations,又...
在matlab 和pythontf 中的旋转变换（四元数、欧拉⾓、旋转矩阵 等）⽬录 1. 基本的认识空间中的坐标变换包括平移和旋转。平移变换较为简单，只需要加上⼀个位置⽮量即可。旋转变换常见的有三种表⽰⽅式：旋转矩阵、欧拉⾓、四元数。注：由于博主本⼈知识有限以及篇幅的缘故，博⽂⼗分简略，阅读...