我这里会遇到编译错误: /home/ros/lvi_sam_workspace/gtsam/gtsam/discrete/Assignment.h:93:29: error: unused variable ‘_’ [-Werror=unused-variable]for(constauto& [idx, _] : keys) assignment[idx] =0;// Initialize from 0^ 代码本身是没问题的,我问了kimi,他告诉我说大概率是编译器没有支持...
链接:https://pan.baidu.com/s/1-xDTEZED02twMXnUg1Bosg 提取码:088v 2、打开终端运行launch文件 cd ~/catkin_ws/develsource setup.bashroslaunch lvi_sam run.launch 可以看到该功能包当前使用rviz作为可视化窗口 3、打开另一个终端运行bag文件 rosbag play garden.bag 随后...
// imu里程计队列 ros::Subscriber subOdom; std::deque odomQueue; // 激光点云数据队列 std::deque<sensor_msgs::PointCloud2> cloudQueue; // 队列头部帧,作为当前处理帧点云 sensor_msgs::PointCloud2 currentCloudMsg; // 当前激光帧起止时刻间对应的imu数据,计算相对于起始时刻的旋转增量和时间戳 //...
打开一个新终端,打开小乌龟 rosrun turtlesim turtlesim_node 打开一个新终端,通过键盘控制小乌龟,这个终端窗口必须置顶才能键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 成功啦
nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>(pointCloudTopic,5, &ImageProjection::cloudHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());// 发布处理过后的点云和自定义格式的点云pubExtractedCloud = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> (PROJECT_NAME +"/lidar/deskew/cloud_deskewed",5);pubLaser...
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PointCloud2>(pointCloudTopic,5,&ImageProjection::cloudHandler,this,ros::TransportHints().tcpNoDelay());// 发布处理过后的点云和自定义格式的点云pubExtractedCloud=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>(PROJECT_NAME+"/lidar/deskew/cloud_deskewed",5);pubLaserCloudInfo=nh.advertise<lvi_sam::cloud_...
2. 3. 4. 它的成员包括: 上述ros参数均可以根据名称判断其含义,且与param_lidar.yaml参数文件紧密关联。 3.2 ImageProjection类的成员 3.3 ImageProjection类的构造函数 在主函数当中,主要依靠的就是ImageProjection类的构造函数,因此重点分析它,结合以上ImageProjection类成员变量和成员函数的解读可以很容易看懂其过程。
其主要用到的库:1.线性代数库Eigen3,2.用来读取配置文件中的参数库Lua,3.谷歌开源的非线性最小二乘优化库Ceres,4.Google开源的很流行的跨平台通信库Protobuf 分为Cartographer和Cartographer_ros, 后者为前者基于ros的接口,换言之,Ros在其中的作用仅为面向用户,算法本身不以ros传输数据,而是以Protobuf进行各个进程...
ROS源代码阅读(2):ROS程序的初始化——从ros:init()出发 从ros::init()出发 接着上一篇博客ROS源代码阅读(1):找切入点,我们从ros::init()函数出发,开始探索ROS源代码。 ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。 重载为以下三种形式: 该函数的具体实现...