/home/ros/lvi_sam_workspace/gtsam/gtsam/discrete/Assignment.h:93:29: error: unused variable ‘_’ [-Werror=unused-variable]for(constauto& [idx, _] : keys) assignment[idx] =0;// Initialize from 0^ 代码本身是没问题的,我问了kimi,他告诉我说大概率是编译器没有支持最新的C++17语法导致的,...
直接编译会出现error: #error PCL requires C++14 or above,主要原因是ros-noetic中pcl包只支持c++14以上。 在lvi-sam目录下的CMakelists.txt中添加如下: ```powershell ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 ) ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 ) set( CMAKE_CXX_FLAGS “-std...
// imu里程计队列 ros::Subscriber subOdom; std::deque odomQueue; // 激光点云数据队列 std::deque<sensor_msgs::PointCloud2> cloudQueue; // 队列头部帧,作为当前处理帧点云 sensor_msgs::PointCloud2 currentCloudMsg; // 当前激光帧起止时刻间对应的imu数据,计算相对于起始时刻的旋转增量和时间戳 //...
高能警告:LVI_SAM 的安装步骤是繁琐的,一个坑接着一个坑,请预留48+小时的安装时间,和80%以上的san值。非战斗人员请尽快撤离。 预备知识:虚拟机安装步骤,ROS基本概念,Makefile工作原理 没有预备知识的话,也没关系,本文也不会给你解释的( 本文是第一大步骤,即安装虚拟机和ROS 警告:本文并不会从零开始教你怎...
由粗到精学习 LVI-SAM: imageProjection模块 运行LVI-SAM,并打开rqt_graph,查看节点关系如图所示: 激光雷达原始数据的topic为/points_raw,观察发现它仅被imageProjection节点订阅,因此我们分析这个节点。 imageProjection节点订阅三个节点:points_raw节点、imu_raw节点、和imu_propagate_ros节点,并被cloud_info节点订阅。
(十四)lvi-sam源代码阅读12 —— visual_loop阅读5 visual_loop loop_detection_node 1 继续上次的分析,回到loop_detection_node文件中,loopDetector将项目中预置的二进制字典集加载了进来并进行了初始化。 之后的部分,继续读取了另一个文件brief_pattern.yml,里面存储了若干个int数(暂时不知道干啥的) // initiali...
一、LVI-SAM的节点关系 运行LVI-SAM,并打开rqt_graph,查看节点关系如图所示: 激光雷达原始数据的topic为/points_raw,观察发现它仅被imageProjection节点订阅,因此我们分析这个节点。 imageProjection节点订阅三个节点:points_raw节点、imu_raw节点、和imu_propagate_ros节点,并被cloud_info节点订阅。(rviz可视化部分暂不...
在LVI-SAM中视觉部分是VINS-MONO,这一块初始化操作通过视觉特征利用角点检测器,利用KLT光流算法进行跟踪后,在VINS-MONO中是采用SFM来实现逆深度化的。但是在LVI-SAM中是视觉里程计对齐激光帧的点云得到一个稀疏的深度图来得到特征的深度完成视觉惯导初始化。
进入到LVI-SAM的package文件夹中的launch文件夹下,文件夹结构: launch include config文件夹 // rviz配置文件和urdf机器人模型文件 rosconsole文件夹 // ros控制台文件 module_robot_state_publisher.launch // 机器人位姿发布的启动文件 module_rviz.launch // rviz的启动文件 module_sam.launch // lvi-sam自身的...
一、LVI-SAM的节点关系 运行LVI-SAM,并打开rqt_graph,查看节点关系如图所示: 激光雷达原始数据的topic为/points_raw,观察发现它仅被imageProjection节点订阅,因此我们分析这个节点。 imageProjection节点订阅三个节点:points_raw节点、imu_raw节点、和imu_propagate_ros节点,并被cloud_info节点订阅。(rviz可视化部分暂不...