2. LVI-SAM Map Optimization 代码解析 2.1 LVI-SAM 简介: LVI-SAM(Lightweight Visual-Inertial SLAM)是一种轻量级的视觉惯性SLAM系统,能够在计算资源有限的设备上实现实时定位和建图。LVI-SAM采用滤波器方式结合视觉和惯性测量单元(IMU)的数据进行状态估计,通过优化前端特征点(landmarks)和后端位姿(graph)来进行地...