从这个输入输出其实就能看出这个节点的作用,对于图优化给出的位姿作为先验执行滤波得到预测输入给视觉节点, 也就是论文中所说的激光辅助视觉初始化的预处理部分, 代码里的工作就是滤波那一套,每个函数作者都给出了详细的注释,可以自行翻阅. Node: lvi_sam_imageProjection 这个节点可以理解为建立深度图的节点,其实如果...
//从去畸变的点云中提取角点和面点voidlaserCloudInfoHandler(constlvi_sam::cloud_infoConstPtr&msgIn){cloudInfo=*msgIn;// new cloud infocloudHeader=msgIn->header;// new cloud headerpcl::fromROSMsg(msgIn->cloud_deskewed,*extractedCloud);// new cloud for extraction//一、计算平滑度calculateSmoot...
2. LVI-SAM Map Optimization 代码解析 2.1 LVI-SAM 简介: LVI-SAM(Lightweight Visual-Inertial SLAM)是一种轻量级的视觉惯性SLAM系统,能够在计算资源有限的设备上实现实时定位和建图。LVI-SAM采用滤波器方式结合视觉和惯性测量单元(IMU)的数据进行状态估计,通过优化前端特征点(landmarks)和后端位姿(graph)来进行地...
LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 介绍 LVI-SAM为Lego-LOAM和LIO-SAM作者Tixiao Shan的最新工作,发表在ICRA 2021上。 代码也是4月下旬才刚刚开源。 提出了一个基于图优化的多传感器融合框架,具有多个子系统: 视觉惯性子系统(VIS) 和 雷达惯性子系统 (LIS); 单目...
LVI-SAM-Easyused by Cc19245 TODO Update graph optimization using all three factors in imuPreintegration.cpp, simplify mapOptimization.cpp, increase system stability Paper Thank you for citing ourpaperif you use any of this code or datasets. ...
链接:教学视频更新 | 死磕视觉SLAM十四讲、多传感器融合LVI-SAM/R3LIVE、稠密视觉重建TANDEM等 1、从零开始系统学习代码调试(更新完毕) 第01讲-孟新宇-CLion快捷键及基础调试方法 第02讲-王瑞凯-VSCode简介及基础调试方法 第03讲-李博文-gdb的命令行调试基础 ...
1、《多传感器融合LVI-SAM 快速入门》 2、《多传感器融合R3LIVE 快速入门》 3、《视觉稠密SLAM-TANDEM 快速入门》 4、《死磕视觉SLAM十四讲》 每周内部分享,总共2-3个月时间不等。其中重点介绍第4个小组,360°无死角死磕《视觉SLAM十四讲》,不仅要搞清楚每个概念到底是什么意思,搞清楚每个公式是如何推导的,搞清...
7、《多传感器融合LVI-SAM 快速入门》(13讲更新完毕) 8、《多传感器融合R3LIVE 快速入门》(7讲更新完毕) 9、《视觉稠密SLAM-TANDEM 快速入门》(4讲更新完毕) 部分具体内容如下 向下滑动查看 1、从零开始系统学习代码调试(更新完毕) 第01讲-孟新宇-CLion快捷键及基础调试方法 ...
(十四)lvi-sam源代码阅读12 —— visual_loop阅读5 visual_loop loop_detection_node 1 继续上次的分析,回到loop_detection_node文件中,loopDetector将项目中预置的二进制字典集加载了进来并进行了初始化。 之后的部分,继续读取了另一个文件brief_pattern.yml,里面存储了若干个int数(暂时不知道干啥的) // initiali...
本文介绍VI估计节点--estimator_node,实现雷达辅助的视觉-惯性里程计(VIO)。主要功能函数为imu_callback、odom_callback、feature_callback、restart_callback四个回调函数和process()函数,功能分别为: imu_callback:获取IMU原始信息,中值积分算位姿,用于下一帧图像未到来之前的高频位姿; ...