LVI-SAM:配置环境、安装测试、适配自己采集数据集 LVI-SAM是TixiaoShan大佬在他之前LIO-SAM视觉惯性里程计在工作基础上耦合,该算法包括雷达惯性里程计模块和视觉惯性里程计模块,其中视觉惯性里程计采用VINS-MONO,事实上,在雷达退化场景中,整体设计是用视觉里程计定位结果代替雷达退化方向位置,整个视觉惯性里程系统采用雷达...
确保雷达惯性模块是能够稳定运行的,LVI-SAM雷达惯性里程计模块在LIO-SAM基础上稍作改动,但是基本一致,同样需要雷达数据提供‘ring‘及’time’属性,调试过程可以参考我的另一篇文章:LIO-SAM:配置环境、安装测试、适配自己采集数据集,这里不再赘述;
TixiaoShan/LVI-SAMgithub.com/TixiaoShan/LVI-SAM 数据集可以在以下网址下载,需要科学上网, https://drive.google.com/drive/folders/1q2NZnsgNmezFemoxhHnrDnp1JV_bqrgV?usp=sharing 如果没有科学上网,这边有百度云链接。 链接: 提取码:2m17 三.环境配置和搭建 运行环境:ROS(Tested with kinetic and melod...
当激光惯导和视觉惯导子系统的一个失败的时候LVI-SAM仍然可以工作,这极大的提升了系统在缺少纹理或者特征场景中的鲁棒性。LVI-SAM系统在数据集上进行了测试,取得了很好的效果。 介绍 基于雷达的SLAM系统可以获取很长范围的环境的细节,但是在缺少结构信息的场景中很容易失效。例如长走廊或者是开阔的广场。基于视觉的方法...
LVI-SAM 官方数据集 运行launch 文件: roslaunch lvi_sam run.launch 注意: 如果你想测试原始官方 LVI-SAM 代码(例如在 CMakeLists.txt 中设置 add_definitions(-DIF_OFFICIAL=1) 来编译),你应该运行 launch 文件如下。 roslaunch lvi_sam run_official.launch 播放数据包,例如 handheld.bag: rosbag play...
https://github.com/electech6/LVI-SAM_detailed_comments 在为期半年的时间里,我们学习小组为提升自己和帮助他人,从阅读paper开始,对源代码做了详细的中文注释;为统一环境,调试代码,做了docker镜像;为LVI-SAM算法录制了校园数数据集。我们每一次分享均做了视频记录,都可以在cvlife.net上找到。
论文地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「LVI-SAM」,即可直接下载。 我相信很多人对激光视觉惯导融合的系统都是这样设计的,但是最难的是把自己的想法保质保量的实现出来。我们做不到但是大佬可以! 摘要 本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统,可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因...
5. 官方/其它数据集实测 参考 论文信息 @inproceedings{lvisam2021shan, title={LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping}, author={Shan, Tixiao and Englot, Brendan and Ratti, Carlo and Rus Daniela}, booktitle={IEEE International Conference on Robotics and Au...
https://github.com/electech6/LVI-SAM_detailed_comments 在为期半年的时间里,我们学习小组为提升自己和帮助他人,从阅读paper开始,对源代码做了详细的中文注释;为统一环境,调试代码,做了docker镜像;为LVI-SAM算法录制了校园数数据集。我们每一次分享均做了视频记录,都可以在cvlife.net上找到。
LVI-SAM 官方数据集 运行launch 文件: roslaunch lvi_sam run.launch 注意: 如果你想测试原始官方 LVI-SAM 代码(例如在 CMakeLists.txt 中设置 add_definitions(-DIF_OFFICIAL=1) 来编译),你应该运行 launch 文件如下。 roslaunch lvi_sam run_official.launch ...