可以看出,主要节点分别是/lvi_sam_imuPreintegration(IMU预积分节点) , /lvi_sam_mapOptmization(因子图优化节点) ,/lvi_sam_featureExtraction(激光雷达特征点提取节点) , /lvi_sam_imageProjection(生成深度图),/lvi_sam_visual_feature(生成视觉特征点),/lvi_sam_visual_loop(回环检测), /lvi_sam_visual_od...
2. LVI-SAM Map Optimization 代码解析 2.1 LVI-SAM 简介: LVI-SAM(Lightweight Visual-Inertial SLAM)是一种轻量级的视觉惯性SLAM系统,能够在计算资源有限的设备上实现实时定位和建图。LVI-SAM采用滤波器方式结合视觉和惯性测量单元(IMU)的数据进行状态估计,通过优化前端特征点(landmarks)和后端位姿(graph)来进行地...
https://github.com/electech6/LVI-SAM_detailed_comments 在为期半年的时间里,我们学习小组为提升自己和帮助他人,从阅读paper开始,对源代码做了详细的中文注释;为统一环境,调试代码,做了docker镜像;为LVI-SAM算法录制了校园数数据集。我们每一次分享均做了视频记录,都可以在cvlife.net上找到。 第01讲-荆黎明-LVI...
激光雷达+IMU:LIO-Mapping,LIO-SAM 相机+IMU:VINS 相机+激光雷达:V-LOAM 相机+激光雷达+IMU:LVI-SAM
7、《多传感器融合LVI-SAM 快速入门》(13讲更新完毕) 8、《多传感器融合R3LIVE 快速入门》(7讲更新完毕) 9、《视觉稠密SLAM-TANDEM 快速入门》(4讲更新完毕) 部分具体内容如下 向下滑动查看1、从零开始系统学习代码调试(更新完毕)第...
LVI_SAM_fixed by epicjung LVI-SAM-modified by skyrim835 LVI-SAM-Easyused by Cc19245 TODO Update graph optimization using all three factors in imuPreintegration.cpp, simplify mapOptimization.cpp, increase system stability Paper Thank you for citing ourpaperif you use any of this code or datasets...
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链接:教学视频更新 | 死磕视觉SLAM十四讲、多传感器融合LVI-SAM/R3LIVE、稠密视觉重建TANDEM等 1、从零开始系统学习代码调试(更新完毕) 第01讲-孟新宇-CLion快捷键及基础调试方法 第02讲-王瑞凯-VSCode简介及基础调试方法 第03讲-李博文-gdb的命令行调试基础 ...
https://github.com/electech6/LVI-SAM_detailed_comments 在为期半年的时间里,我们学习小组为提升自己和帮助他人,从阅读paper开始,对源代码做了详细的中文注释;为统一环境,调试代码,做了docker镜像;为LVI-SAM算法录制了校园数数据集。我们每一次分享均做了视频记录,都可以在cvlife.net上找到。
7、《多传感器融合LVI-SAM 快速入门》(13讲更新完毕) 8、《多传感器融合R3LIVE 快速入门》(7讲更新完毕) 9、《视觉稠密SLAM-TANDEM 快速入门》(4讲更新完毕) 部分具体内容如下 1、从零开始系统学习代码调试(更新完毕) 第01讲-孟新宇-CLion快捷键及基础调试方法 ...