可以看出,主要节点分别是/lvi_sam_imuPreintegration(IMU预积分节点) , /lvi_sam_mapOptmization(因子图优化节点) ,/lvi_sam_featureExtraction(激光雷达特征点提取节点) , /lvi_sam_imageProjection(生成深度图),/lvi_sam_visual_feature(生成视觉特征点),/lvi_sam_visual_loop(回环检测), /lvi_sam_visual_od...