LSD (LiDAR SLAM & Detection)github.com/w111liang222/lidar-slam-detection 高精度点云地图构建 点云地图构建是通过激光雷达扫描周围环境,SLAM算法估计当前位置和姿态,将自身坐标系下的点云转换到世界坐标系,从而构建点云地图。LSD能够融合IMU/GPS等多传感器信息,配合多种前端里程计、后端优化算法、地图编辑,实...
1)报错:ERROR [gendeps] 1 Finding dependencies for /home/cc/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg 解决:删除lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg和lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg两个文件中出现的单引号 lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg...
高精度点云地图构建通过激光雷达扫描，LSD利用SLAM算法结合多种传感器数据，实现点云到世界坐标系的转换，构建地图。在slam/mapping目录的代码中，包含了这种融合过程的实现。SLAM系统架构前端里程计：GICP通过配准新点云与局部地图，提供当前位置估计。FLOAM和FastLIO分别基于LOAM，优化运算效率和实时性。FastLIO...
深度滤波应该是单目直接法中十分关键的一个环节。关于LSD-SLAM的深度滤波部分实际是在作者的另一篇论文中(Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera)。 一、深度地图更新 首先,单目的深度估计使用了类似于立体视觉的深度计算方法。所不同的是立体视觉中,baseline是已知且固定的。因此对于单目的深度估计便有一...
CMakeFiles.txt中添加:并且在所有的target_link_libraries中添加X11,如: 然后开始编译 (3)这里再次出错是找不到eigen目录,所以修改lsd_slam_core和...到最后一步即rosmakelsd_slam的时候会出现些错误,加上对rosbuild不太熟悉,所以改用catkin来对LSD-SLAM进行编译。 第一部分:配置环境,并使用配置好的数据包回放...
如: [plain] view plain copy $ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=image_raw _calib:=<your path>/LSD_room/cameraCalibration.cfg 运行成功图如下: 来源:网络智能推荐ROS(indigo)RRT路径规划 源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法。
基于特征的SLAM方法(包括滤波SLAM[15,19]和关键帧SLAM[15])的基本思 想是将整个问题——从图像序列中估计几何信息——拆分成两步:首先,从图像中提取一组特征观测量,然后以这些特征变量建立位姿估计函数,计算摄像头的位置信息和构建场景地 图。虽然这种解耦方法简化了整个问题,但是这种方法 存在一个比较大的局限性...
orb-slam直接使用了三角化,计算得到深度,之后再进行校准 lsd-slam的方案是,初始化一个很不精确的深度(由于假设深度服从了高斯分布,因此可以选定一个均值,然后初始化一个极大的方差),当然,如果有些先验信息,这个分布可以选的比较好,可以注意到论文的深度传播部分,实际上就是根据先验知识初始化一个深度分布,之后根据观...
一种基于lsd-slam的实景三维重建方法及实施装置专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于lsd-slam的实景三维重建方法及实施装置说明:本发明公开了一种基于lsd‑slam的实景三维重建方法及实施装置,其方法包括以下步骤:S1,对...专利查询请上爱企查
LSD-SLAM简介 LSD-SLAM (如有错误,请留言交流) 2014年LSD-SLAM(Large Scale Direct monocular SLAM) 算法优缺点 优点 将直接法应用到了半稠密的单目SLAM中 1、提出了地图梯度与直接法的关系,以及像素梯度与极线方向在稠密重建中的角度关系; 2、在CPU上实现了实时半稠密场景的重建;...