在LQR控制器设计中，通常我们会使用状态空间方程X_dot = AX+BU的形式。然而，如果你的状态空间方程有所不同，比如你提到的X_dot = AX+BU+B1δ1，这可能会对LQR控制器的设计产生影响。在这种情况下，你可以考虑将B1δ1作为一个新的状态变量，并将其包含到状态空间方程中。这样，你可以扩展状态空间...