6.控制系统实现:将得到的增益值代入到实际控制系统中,通过闭环控制的方式对系统进行调节,以实现最优控制。 LQR控制器的优点包括: 1.易于实现:LQR控制器通过线性二次型目标函数进行优化,其解具有封闭形式的解析解,易于计算和实现。 2.鲁棒性好:LQR控制器对系统参数的变化和扰动具有较强的鲁棒性,能够在不确定环境下...
lqr控制器工作原理 LQR控制器是一种使用线性二次调节(LQR)方法设计的控制器。它的工作原理可以分为以下几个步骤: 1.建立系统模型:首先,需要对被控制的系统进行数学建模,得到系统的状态方程和输出方程。通常,这些方程可以通过物理规律或实验数据来获得。 2.线性化处理:将系统模型线性化,即在工作点附近对非线性方程...
使用LQR控制器设计ACC(1) 在(1)中,介绍我们在LQR基础上对车辆动力学的state space控制方程做出修改的理论基础: 已知: 令: 则: 这里的A’ 和 B‘ 都被重新写为以下新的A,B matrix. 对应到ACC中,我们用最简单的车辆动力学模型和ttc 距离控制公式:以及本车真实的加速度和期望加速度之间还存在一个差值: 距离...
从图中可以看出相比于被动悬架,LQR方法设计的主动悬架能够改善悬架在低频扰动下的的加速度相应,显著减少了低频下的谐振峰峰值,这增加了车辆行驶过程中的平顺性;与此同时汽车轮胎变形在低频扰动下也有所减小,却增大了在高频谐振峰的变形;然而相比于被动悬架,低频扰动时悬架行程增加。 本篇文章是控制理论在实际情况中的...
2020-05-27 01:22:52木区科技 0:00/0:00 速度 洗脑循环 Error: Hls is not supported. 视频加载失败 木区科技 2441粉丝科技