1.将Livox Mid-40连接到Livox转换器。2.使用以太网电缆将PC和Livox Converter连接到路由器。3.将Livox转换器连接到外部电源。 额定功率是10w,电压范围10-16v.需要注意的是温度越低需要的功率就越大,所以需要合适的电源. 点云扫描方式 非重复扫,高覆盖率 MID-40 MID-100 参考文献 [1] Zhang J , Singh S ....
但是固态激光雷达扫描不均匀Livox MID40扫描的图案类似花瓣,相邻的两次扫描距离很远。 非重复扫描,这样可以最大化覆盖率(尽可能多的得到场景中的信息)。 运动畸变,同一帧的点云扫描有先后顺序的,由于运动可能导致同一帧的点云出现运动畸变。 为了解决上述的问题,作者创建了Loam_Livox工具包。解决了在小的视角下进行特...
论文名称:Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV 开源代码:github.com/hku-mars/loa 一、整体概述 做激光slam的应该都知道loam,原版loam是基于机械雷达的,当我们使用固态雷达的时候,loam则不兼容了。这篇论文就是为了解决这个问题,固态雷达的主要...
1.将Livox Mid-40连接到Livox转换器。2.使用以太网电缆将PC和Livox Converter连接到路由器。3.将Livox转换器连接到外部电源。 额定功率是10w,电压范围10-16v.需要注意的是温度越低需要的功率就越大,所以需要合适的电源. 点云扫描方式 非重复扫,高覆盖率 MID-40 MID-100 参考文献 [1] Zhang J , Singh S ....
LOAM-Livox算法的前端处理,也就是红框的部分 主要包含两个环节: good points选取和特征点提取 1.1 good points 选取 考虑到激光雷达低等级的物理特性(点云光斑大小、信噪比),通过点的等级机制来选取出“优点” 1.1.1 距离 激光雷达直接...
Loam livox(2019 IROS) 介绍:大疆出品,必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 需要知道的介绍 需要知道的是(文章最后有相关的技术手册): ...
LOAM是一个经典的激光SLAM方法,LOAM_Livox是在针对小视场、不规则采样进行改进的LOAM算法。通过在前端和后端的改进,LOAM-Livox在精确度和效率方面都有所提升。 二、固态激光雷达的特性 小视场:相比于机械式激光雷达,视场的减小导致每一帧的特征变得非常少,这使得后续的特征匹配容易退化,并且容易受到运动的目标的干扰。
Loam livox(2019 IROS) 介绍:大疆出品,必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「loam_livox」,即可直接下载。
固态雷达给激光雷达的定位与建图带来了如下的挑战:以Livox MID40 LiDAR为例(译者注:Livox中仍然是通过旋转透镜的方式实现扫描,或许应不属于激光雷达) 1.小视场角(图3) 2.非规则的扫描方式(图4) 3.非重复扫描 4.运动模糊 图3 Livox Mid-40和Velodyne PUCK (VLP-16)的视场角 ...
没有其它的传感器情况下,包括IMU、GPS和相机,通过匹配点云到指定范围的本地地图的方式,Loam_Livox算法可以实时计算雷达的位姿。算法的结果如下图展示的。可以从第一个图的楼梯和栏杆看出算法的细节水平,第二张图可以看到算法可以适用于大场景下。 相关工作 ...