断点角点:(可以理解为物体的边缘到远处的扫描点 )根据当前点与左右附近点的距离判断,断点阈值0.1; 并且有一边的点是平面; 点与点之间没有太远; 最远点距离不超过深度值的二十分之一; 当前点和最远点合成的平面 和当前点向量的夹角,夹角 37度到 143度; 其他的livox项目特征提取也是大同小异的,看懂了这个基本...