异常点提取:与左右点的距离大于深度值的十分之一 平面点提取: 主要通过左边或者右边四个点的曲率小于 0.001 计算得到; 角点提取:主要有几个来源 平面角点,左右都是平面且平面夹角 60-120之间; (可以理解为方形柱子的边缘特征点) 断点角点:(可以理解为物体的边缘到远处的扫描点 )根据当前点与左右附近点的距离判...
https://github.com/Livox-SDK/livox_mappinggithub.com/Livox-SDK/livox_mapping 针对上面的代码编译过程中,driver会遇到找不到的问题,但是没有关系,在livox_mapping项目的目录打开终端,在此终端下source livox_ros_driver的bash文件,source /xxx/livox_ros_driver/devel/setup.bash,然后catkin_make即可顺利编译l...
2.安装、编译livox_mapping cd~/catkin_ws/srcgitclone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.gitcd..catkin_makesource~/catkin_ws/devel/setup.bash#如果运行经常报错,建议把mapping直接克隆在ws_livox/src中 3.运行代码 (1)激光雷达为mid-40 #/catkin_wssource~/catkin_ws/devel/setup.bash&&roslaun...
今天介绍一个最新的SLAM开源算法,作者开源了一套完整易用的、基于固态激光雷达Livox的SLAM系统。为了方便各位感兴趣读者的尝试,作者还提供了相应的Docker镜像文件和测试数据集。 开源链接如下:欢迎star,fork,watch Livox-Mapping: https://github.com/PJLab-ADG/Livox-Mapping Livox-Localization: https://github.com/...
今天介绍一个最新的SLAM开源算法,作者开源了一套完整易用的、基于固态激光雷达Livox的SLAM系统。为了方便各位感兴趣读者的尝试,作者还提供了相应的Docker镜像文件和测试数据集。 开源链接如下: Livox-Mapping: https://github.com/PJLab-ADG/Livox-Mapping ...
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git 1. cd .. 1. catkin_make 1. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 1. 执行建图:这一步执行后,RVIZ中是没有数据的,因为还没执行驱动 roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch
官方开源方案包括LIO-Livox（解决退化场景问题）、livox-highway_slam（高速实时建图）、livox-mapping（激光雷达建图算法）和livox-relocalization（激光雷达重定位算法）。这些方案为不同应用场景提供了解决方案。总结，Livox类固态激光雷达及其相关算法为自动驾驶和机器人导航提供了低成本、高精度的解决方案。
Livox_mapping is a mapping package for Livox LiDARs. The package currently contains the basic functions of low-speed mapping. Some key issues: Support multiple livox lidar; Different feature extraction; Remove odometry for small FOV situation; ...
cd ws_livox/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_high_precision_mapping.git cd ws_livox catkin_make source ./devel/setup.sh 3.2 Software Configuration LiDAR Configuration In the livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json file, add Mid-40's SN number in broadcast_code. The...
Install livox_high_precision_mapping: cd ws_livox/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_high_precision_mapping.git cd ws_livox catkin_make source ./devel/setup.sh 3.2 Software Configuration LiDAR Configuration In the livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json file, add Mid...