ROS2 sudo apt install ros-<ros2-version>-perception-pcl \ ros-<ros2-version>-pcl-msgs \ ros-<ros2-version>-vision-opencv \ ros-<ros2-version>-xacro gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library) # Add GTSAM-PPA sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.1 sudo apt insta...
这里的路径要设置为ros2工作空间下spl_lio_sam编译出来的头文件"/path/to/ros2_ws/install/spl_lio_sam/include/spl_lio_sam"],"C_Cpp.files.exclude": {"**/.vscode": true,"**/.vs": true},"C_Cpp.default.cStandard": "c17","C_Cpp.default.cppStandard": "c++17","python.analysis.include...
cd ~/ros2_slam_3d_ws colcon build --symlink-install --packages-select LIO-SAM 测试: 如果使用ros1录制的包来测试,可以下载ros1bag hdl_400.bag 这个包需要安装ros2 bag的插件rosbag2_bag_v2进行转换,参考方法ros2入门教程-rosbag和ros2 bag 转换 新终端,启动lio_sam source /opt/ros/galactic/setup...
利用RCM安装lio_sam cs -s install_ros2_lio_sam_ws.sh 测试步骤 1.启动仿真 ros2 launch robot_gazebo robot_sim.launch.py gazebo效果图 2.启动键盘控制 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 3.启动lio sam ros2 launch lio_sam run.launch.py rviz效果图 移动小车实现建图,效果图 关...
sbg_ros2_driver In these tests, the IMU was mounted on the bottom of the lidar such that their x-axes pointed in the same direction. The parameters extrinsicRot and extrinsicRPY in params.yaml correspond to this constellation. Dependencies Tested with ROS2 versions foxy and galactic on Ubuntu...
再一个有遇到客户那边也觉得,他们觉得ros这个框架不可靠,也提出过让我们脱离ros来做。也是为了方便后续的算法移植。 问题6:ESKF比EKF的优点 解答:1.误差状态自由度和实际位姿自由度相等,它避免了过参数化引起的协方差矩阵奇异的风险。2. 误差状态总是接近于0,也就是通常在原点附近,这样远离了奇异值、万向节锁等...
2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 步骤4: 建图 使用liosam进行建图,可以打开一个终端,运行以下命令: AI检测代码解析 roslaunch lio_sam lio_sam.launch bag_path:=${HOME}/my_data.bag 1. 这一步将启动liosam节点并开始处理数据以生成地图。注意根据需要调整激...
1. 首先要安装 ROS Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic 2. 安装ROS依赖 sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-localization sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-state-publisher 3.安装gtsam wget -O ~/Downloads/gtsam....
将全局位姿保存下来,将ros的odom格式转换成 Eigen::Affine3f 的形式,将最新帧的时间保存下来,第二个回调函数是 imuOdometryHandler,imu预积分之后所发布的imu频率的预测位姿 voidimuOdometryHandler(constnav_msgs::Odometry::ConstPtr& odomMsg){ statictf::TransformBroadcaster tfMap2Odom;statictf::Transform map_to...
其主要用到的库:1.线性代数库Eigen3,2.用来读取配置文件中的参数库Lua,3.谷歌开源的非线性最小二乘优化库Ceres,4.Google开源的很流行的跨平台通信库Protobuf 分为Cartographer和Cartographer_ros, 后者为前者基于ros的接口,换言之,Ros在其中的作用仅为面向用户,算法本身不以ros传输数据,而是以Protobuf进行各个进程...