但如果只是单纯了解算法,你们用ROS1版本的LIO_SAM就可以了,不必折腾ROS2,目前我了解智能驾驶用ROS2作为中间件的几乎很少,目前听说的只有一家,叫做智华科技,像德赛西威都不用ROS2,反正用ROS2做量产几乎没有,所以安装这个ROS2的LIO_SAM真是心里一万个不愿意,因为这个工作也没啥深度,就是你搞了几遍就会了,它本身...
这里的路径要设置为ros2工作空间下spl_lio_sam编译出来的头文件"/path/to/ros2_ws/install/spl_lio_sam/include/spl_lio_sam"],"C_Cpp.files.exclude": {"**/.vscode": true,"**/.vs": true},"C_Cpp.default.cStandard": "c17","C_Cpp.default.cppStandard": "c++17","python.analysis.include...
cs -s install_gtsam.sh 利用RCM安装lio_sam cs -s install_ros2_lio_sam_ws.sh 测试步骤 1.启动仿真 ros2 launch robot_gazebo robot_sim.launch.py gazebo效果图 2.启动键盘控制 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 3.启动lio sam ros2 launch lio_sam run.launch.py rviz效果图 ...
cd ~/ros2_slam_3d_ws colcon build --symlink-install --packages-select LIO-SAM 测试: 如果使用ros1录制的包来测试,可以下载ros1bag hdl_400.bag 这个包需要安装ros2 bag的插件rosbag2_bag_v2进行转换,参考方法ros2入门教程-rosbag和ros2 bag 转换 新终端,启动lio_sam source /opt/ros/galactic/setup...
ros2 service call /lio_sam/save_map lio_sam/srv/SaveMap "{resolution: 0.2, destination: /Downloads/service_LOAM}" Other notes Loop closure: The loop function here gives an example of proof of concept. It is directly adapted from LeGO-LOAM loop closure. For more advanced loop closure im...
基于最新的ROS2-humble实现 虽然LIOSAM源码中有一个ros2分支，但该分支的维护者并不是原作者，而且已经...
exportDATA_DIR=/path/to/download/ros2bag/dir 本项目中默认的配置文件 params_default.yaml 可以直接运行下面的数据: park_dataset walking_dataset garden_dataset 环境部署gitclonegit@github.com:zeal-up/Simple-LIO-SAM.git cdSimple-LIO-SAM ./docker_run.sh -h# show help message ...
解答:liosam大概流程:1.激光运动畸变矫正,2.特征提取,3.scantomap匹配,4.因子图优化,5.回环检测。不知道做了啥令它比别的算法亮眼…… 面试官答:还做了一步将执行完优化后的位姿作为下次预积分的基础。 问题4:重定位问题 解答:这类问题我自己没有做过,只是用了最简单的扇形区域搜索匹配得分最小的作为初始位...
本文提出了一种基于平滑和建图的紧耦合激光雷达惯性里程计框架—LIO-SAM,实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建任务,LIO-SAM在因子图上构建了激光雷达惯导里程计,允许将多源传感器(相对和绝对测量)作为因子纳入系统中,IMU预积分估计的运动消除了点云的倾斜问题,并产生了激光雷达里程计优化的初值。激光雷达...
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git cd .. catkin_make Using Docker Build image (based on ROS1 Kinetic): docker build -t liosam-kinetic-xenial . Once you have the image, start a container as follows: docker run --init -it -d \ ...