mapOptimization"forimplementation#SensorSettings#雷达的参数这块很重要否则影响后续点云处理#作者给出的是velo和Ouster的雷达配置#个人还用过北科的雷达需要单独根据雷达的参数改一下配置#timeField这个参数比较搞如果不是velo或ouster的雷达可能就没有这个field会有一些问题,这里先默认其他文章里会讲到N_SCAN:16#numbero...
另一方面,基于激光雷达的方法对于光照变化具有非常强的不变性,尤其近年来出现了长距离、高分辨率3D激光雷达(例如Velodyne VLS-128和Ouster OS1-128),它们更适合于直接捕获3D空间中环境的细节信息。因此,本文着重于基于激光雷达的状态估计和建图方法。 很多基于激光雷达的状态估计和建图方法在过去20年中被提出。在它们...
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分配内存空间,重设参数 /*** @brief 各变量分配空间* 对各种指针实例化* 赋予变量大小*/void allocateMemory(){laserCloudIn.reset(new pcl::PointCloud<PointXYZIRT>());tmpOusterCloudIn.reset(new pcl::PointCloud<OusterPointXYZIRT>());fullCloud.reset(new pcl::PointCloud<PointType>());extractedClo...
{ VELODYNE, OUSTER }; // 定义一个类,读取一系列参数 class ParamServer { public: ros::NodeHandle nh; std::string robot_id; //Topics string pointCloudTopic; string imuTopic; string odomTopic; string gpsTopic; //Frames string lidarFrame; string baselinkFrame; string odometryFrame; string ...
另一方面,基于激光雷达的方法在很大程度上不受光照变化的影响。特别是随着最近提出的远距离、高分辨率三维激光雷达,比如Velodyne128线以及Ouster128线,激光雷达变得更适合直接捕捉三维空间环境中的细节。因此,本文着重研究基于激光雷达的状态估计和建图方法。 最近二十年,许多基于激光雷达的状态估计和建图方法提出。其中,...
The data is coming from IsaacSim. Ouster lidar with a default 9DoF IMU. I had to solve the ring problem first in the imageProjection.cpp (i'm calculating the ring number as proposed). IMU calibration was not very complicated, as the IMU was rotated by 90 degrees in Y-axis by default...
git config --global user.name userName git config --global user.email userEmail 分支1 标签0 TixiaoShanarxiv link7bf0d3b4年前 3 次提交 提交 config arxiv link 4年前 include First commit 4年前 launch First commit 4年前 msg First commit ...
Horizon_SCAN:1800# lidar horizontalresolution(Velodyne:1800,Ouster:512,1024,2048)激光雷达水平分辨率 也就是水平角度分辨率360/1800=0.2downsampleRate:1#default:1.Downsample your dataiftoo many points.i.e.,16=64/4,16=16/1lidarMinRange:1.0#default:1.0,minimum lidar range to be used 雷达最小距离长...
if(sensor==SensorType::VELODYNE)//处理VELODYNE的激光雷达{// 将ros格式的点云 转成 自定义的pcl格式的点云pcl::moveFromROSMsg(currentCloudMsg,*laserCloudIn);//将ros的点云类型转换为 pcl的}elseif(sensor==SensorType::OUSTER)//处理OUSTER的激光雷达{// Convert to Velodyne formatpcl::moveFromROSMs...