IMU的预积分原理基于微分和积分的关系,通过对加速度计和陀螺仪的输出进行积分,可以估计出姿态的变化、速度和位置等信息。在实际应用中,由于IMU传感器输出的离散时间序列数据存在噪声和漂移等问题,直接对其进行积分会导致误差的累积。而预积分原理则是通过对IMU输出数据进行离散化处理,将连续的积分变为离散的求和,从而有效...