实时分为硬实时和软实时,硬实时要求绝对保证响应时间不超过期限,如果超过期限,会造成灾难性的后果,例如汽车在发生碰撞事故时必须快速展开安全气囊;软实时只需尽力使响应时间不超过期限,如果偶尔超过期限,不会造成灾难性的后果,例如数字电视机顶盒,需要实时地对视频流解码,偶尔丢失几个视频帧,影响不大。 RTLinux、QNX和...
PREEMPT-RT（Real-Time）解决方案 PREEMPT-RT（Real-Time）是一个Linux内核的扩展补丁，旨在将Linux内核转变为实时操作系统。它通过引入可抢占性和实时调度策略来提供更好的实时性能，使Linux能够满足一些对实时性要求较高的应用场景。PREEMPT-RT补丁的主要目标是减少Linux内核的抢占延迟（Preemption Latency）和中断延迟...
PREEMPT_RT && NR_CPUS <= 32 ./kernel/rcu/Kconfig: This option is disabled by default on PREEMPT_RT=y kernels which ./kernel/rcu/Kconfig: default y if PREEMPT_RT ./kernel/rcu/Kconfig: Say N here if you are building a !PREEMPT_RT kernel and are unsure. ./kernel/rcu/Kconfig: default...
实时Linux的解决方案包括多内核（Dual Kernel）和PREEMPT-RT（Real-Time）两种。多内核方案将实时性与普通Linux内核的功能分割为两个独立内核，而PREEMPT-RT是Linux内核的一个扩展补丁，旨在提供实时性能，减少抢占延迟和中断延迟，提高实时任务的响应性。PREEMPT-RT实现原理涉及高精度时钟、中断线程化、进程优...
PREEMPT_RT 包含以下特性：抢占式临界区 在 PREEMPT_RT 中，自旋锁（spinlock_t 和 rwlock_t）和 RCU 读取侧临界区（rcu_read_lock() 和 rcu_read_unlock()）均为抢占式。信号量临界区也是可抢占的。当使用 raw_spinlock_t 时，可以阻止获取自旋锁，除非在密集信号中重复调用。使用 spin_lock_...
2.怎么实现实时性系统? 3.PREEMPT_RT PREEMPT_RT是Linux内核的一个实时补丁。得到Linus的高度评价: Controlling a laser with Linux is crazy, but everyone in this room is crazy in his own way. So if you want to use Linux to control an industrial welding laser, I have no problem with your usi...
实时Linux的故事始于1990年代末，当时Linux支持实时应用的需求日益增长。最初的努力集中在创建与Linux内核并行运行的独立实时内核，这包括堪萨斯大学的KURT、米兰大学的RTAI和新墨西哥矿业理工学院的RTLinux等学术项目。2004年，资深Linux内核开发者IngoMolnar开始收集和重塑这些技术的片段，以构建实时抢占补丁集PREEMPT_RT的...
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PREEMPT_RT补丁的合并标志着Linux内核的一个历史性升级,赋予其完全可抢占的特性,使得系统在微秒级内即可响应外部事件。这一重要提升特别适用于工业自动化、机器人技术、以及音频制作等领域,在这些高效能要求的场合,实时处理能力是一项基本需求。这样一来,Linux有望成为更多实时系统开发者的首选平台。
PREEMPT RT/sys/kernel/realtime1 允许用户为其进程设置实时权限 PREEMPT_RT内核安装并运行后,添加一个名为realtime 的组,并将控制机器人的用户添加到该组: sudo addgroup realtime sudo usermod-a -G realtime $(whoami) 随后,向/etc/security/limits.conf中的实时组添加以下限制: ...