PREEMPT-RT（Real-Time）解决方案 PREEMPT-RT（Real-Time）是一个Linux内核的扩展补丁，旨在将Linux内核转变为实时操作系统。它通过引入可抢占性和实时调度策略来提供更好的实时性能，使Linux能够满足一些对实时性要求较高的应用场景。PREEMPT-RT补丁的主要目标是减少Linux内核的抢占延迟（Preemption Latency）和中断延迟...
(1)仓库http://git.kernel.org/cgit/linux/kernel/git/rt/linux-rt-devel.git。 (2)仓库http://git.kernel.org/cgit/linux/kernel/git/rt/linux-stable-rt.git。 第1个仓库存放正在开发的实时内核的源代码。在发布稳定的版本以后,把开发版本转移到第2个仓库。 内核社区原计划在5.3版本把软实时补丁合并到主...
PREEMPT_RT ./kernel/rcu/Kconfig: depends on (RT_MUTEXES && PREEMPT_RCU && RCU_EXPERT) || PREEMPT_RT ./kernel/rcu/Kconfig: default y if PREEMPT_RT ./kernel/rcu/Kconfig: default !PREEMPT_RT && NR_CPUS <= 32 ./kernel/rcu/Kconfig: This option is disabled by default on PREEMPT_RT=y ...
实时Linux的解决方案包括多内核（Dual Kernel）和PREEMPT-RT（Real-Time）两种。多内核方案将实时性与普通Linux内核的功能分割为两个独立内核，而PREEMPT-RT是Linux内核的一个扩展补丁，旨在提供实时性能，减少抢占延迟和中断延迟，提高实时任务的响应性。PREEMPT-RT实现原理涉及高精度时钟、中断线程化、进程优...
PREEMPT_RT 包含以下特性：抢占式临界区 在 PREEMPT_RT 中，自旋锁（spinlock_t 和 rwlock_t）和 RCU 读取侧临界区（rcu_read_lock() 和 rcu_read_unlock()）均为抢占式。信号量临界区也是可抢占的。当使用 raw_spinlock_t 时，可以阻止获取自旋锁，除非在密集信号中重复调用。使用 spin_lock_...
2.怎么实现实时性系统? 3.PREEMPT_RT PREEMPT_RT是Linux内核的一个实时补丁。得到Linus的高度评价: Controlling a laser with Linux is crazy, but everyone in this room is crazy in his own way. So if you want to use Linux to control an industrial welding laser, I have no problem with your usi...
另一个问题是资金。多年来，实时Linux的资金一直不稳定。2015年，Linux基金会成立了实时Linux(RTL)协作项目，以协调围绕主线化PREEMPT_RT的努力。完全整合的最后一个障碍是重新设计内核的print_k函数，这是一个可以追溯到1991年的关键调试工具。Torvalds对print_k特别保护——他编写了原始代码，并且仍然用于调试。然而...
主流的实时Linux方案是基于Preempt RT的单内核方案,通过最大限度地提高Linux内核中的可抢占部分,使Linux本身具备实时性。下图为Premept RT单内核原理图。 图2 Preempt RT单内核方案原理图 由于大约80%的Preempt RT功能已经融合进Linux主线,因此任何Linux开发者都可以使用Preempt RT的Linux内核组件。Preempt RT不仅仅把Li...
在继续分析PREEMPT_RT补丁的实际作用之前,我们不妨先看看Linux系统中造成非确定性的最常见原因。 3.1.3.1 延迟和非确定性的来源 由于系统延迟的增加,各种原因都可能导致实时应用程序错过最后期限。一般Linux系统中最常见的非确定性原因包括: 调度算法 实时线程需要先于其他任务进行调度,因此需要实时调度策略。此外,该策略...
PREEMPT_RT补丁的合并标志着Linux内核的一个历史性升级,赋予其完全可抢占的特性,使得系统在微秒级内即可响应外部事件。这一重要提升特别适用于工业自动化、机器人技术、以及音频制作等领域,在这些高效能要求的场合,实时处理能力是一项基本需求。这样一来,Linux有望成为更多实时系统开发者的首选平台。