我们提出了一种完全紧耦合的LiDAR -视觉-惯性SLAM系统和应用局部子映射策略的三维建图框架,以实现对大规模环境的可扩展性。 引入了一种新颖的、无对应关系的、固有概率的LiDAR残差公式,仅用占有率场及其各自的梯度来表示。这些残差可以被添加到因子图优化问题中,或者作为实时估计的帧到图因子,或者作为子图之间相互...
为此文章《Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping》提出了一种改进的地图生成方法,并设计一个在所有阶段(前端里程计+后端全局优化和建图),IMU和LIDAR都紧耦合的SLAM系统。这是作者实验室的官网,后续应该其后续工作应该会在官网中查到。 Globally Consis...
《LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM》(IROS 2018 ) Motivation 出发点主要是因为人造的结构化信息比较多,同时也指出了将平面特征应用于激光点云的问题,问题一是如何参数化平面,一个用的比较多的方法就是用法向量来代表平面,这个方法又被称为海塞方法,但是这个方法存在一个问题是过参数化,在优化的时候,如果没有...
LINS--LiDAR惯性SLAM 该存储库包含用于与ROS兼容的UGV紧密耦合的激光雷达惯性测距和映射系统的代码。在紧密耦合方案中融合IMU和Lidar的原因是要处理以前的方法可能会失败的无特征的环境。这项工作建立在LIO映射,乐高LOAM和LOAM的基础上。这项工作的主要贡献是轻巧的激光雷达-惯性激光雷达测距仪,该测距仪使用400 Hz ...
最近点(CP)平面表示的形式,其奇点的分析,以及其在3D平面SLAM中作为平面表示和误差状态的用途。 设计具有鲁棒性且具有相对平面锚定因子的新型LiDAR惯性三维平面SLAM(LIPS)系统,用于基于图的优化,有效地克服了CP表示的奇异性问题。 开发用于评估LiDAR辅助定位算法的通用LiDAR模拟器,该算法开源以更好地使社区受益。
Yuan. TC2LI-SLAM: A Tightly-Coupled Camera-LiDAR-Inertial SLAM System. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), accepted. ( https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10592768/ ) Abstract: In this letter, we propose TC2 LI-SLAM, a novel and tightly-coupled camera-LiDAR-inertial ...
LINS---LiDAR-inertial-SLAM This repository contains code for a tightly-coupled lidar-inertial odometry and mapping system for ROS compatible UGVs. The reason of fusing IMU and Lidar in a tightly-couple scheme is to handle feature-less environments where previous methods may fail. This work is ...
LiDAR-inertial SLAM: Scan Context + LIO-SAM. Contribute to gisbi-kim/SC-LIO-SAM development by creating an account on GitHub.
R3LIVE 是一个面向各种可能应用的多功能且精心设计的系统,它不仅可以作为实时机器人应用的 SLAM 系统,还可以为测绘等应用重建密集、精确的 RGB 彩色 3D 地图 。此外,为了使 R3LIVE 更具可扩展性,我们开发了一系列用于重建和纹理化网格的离线实用程序,这进一步缩小了 R3LIVE 与各种 3D 应用程序(如模拟器、视频游...
借鉴LOAM,在MSCKF中加入基于点线/点面距离的激光测量模型,实现紧耦合的激光-惯性-视觉SLAM方案。 亮点 激光-惯性-视觉测量融合的SLAM方案,对剧烈运动和低光照等挑战环境更加鲁棒。 不足 没有关联激光测量和视觉测量。不同传感器模态的测量关联可能有利于进一步提高精度。 X. Zuo, P. Geneva, W. Lee, Y. Liu,...