我们利用IMU离地高度( ˆdI )作为最小的先验知识,以及LiDAR分割地面割点(G)用于IMU-LiDAR外参标定。 有关地面的类似约束已经针对LiDAR里程计(LO)或视觉惯性里程计(VIO)提出。然而我们提出的地平面运动(GPM)约束专门侧重于IMU和LiDAR的外参标定,所提出的方法利用了基于运动的方法,结合地面观测,为安装在地面机器人...
摘要:随着IMU‑LiDAR融合系统重要性的增加,无目标IMU‑LiDAR外在校准方法越来越受到关注。现有的校准方法需要在所有轴上完全运动的情况下推导校准参数。当IMU和LiDAR安装在地面机器人上且其运动仅限于平面运动时,现有的校准方法可能会表现出性能下降,为了解决这个问题,我们提出GRIL‑Calib:一种新颖的无目标地面机器人...
论文名称:Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation 原文作者:Jiajun Lv 内容提要 传感器标定是多传感器融合系统的基础模块。本文提出了一个精确的和可重复的LIDAR-IMU标定方法——LI-Calib,用来标定3D LIDAR和惯性测量单元(IMU)之间六自由度的外参。基于LIDAR和IMU高频率数...
LI-Calibis a toolkit for calibrating the 6DoF rigid transformation and the time offset between a 3D LiDAR and an IMU. It's based on continuous-time batch optimization. IMU-based cost and LiDAR point-to-surfel distance are minimized jointly, which renders the calibration problem well-constrained ...
-- <node pkg="li_calib" type="li_calib_gui" name="li_calib_gui" output="screen" clear_params="true" launch-prefix="gdb -ex run --args">--><!-- for data association --><
lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中,我们经常使用imu为匹配算法(icp,ndt)提供先验,因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法,transfom中的姿态比变换中的位置更重要,并且通常将位置设置为0。因此,此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录...
激光雷达与陀螺仪标定Lidar和IMU的标定lidar_IMU_calib ⼀、环境编译 # init ROS workspace mkdir -p ~/catkin_li_calib/src cd ~/catkin_li_calib/src catkin_init_workspace # Clone the source code for the project and build it.git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib # ndt_omp...
当IMU和LiDAR被安装在地面机器人上,而地面机器人的运动仅限于平面运动时,现有的标定方法可能会表现出退化的性能。为了解决这个问题,我们提出了GRIL - Calib:一种新的无目标地面机器人IMU - LiDAR标定方法。我们提出的方法利用地面信息来弥补不受限制的完整运动的不足。首先,我们提出了使用地平面残差的激光里程计( ...
lidar_IMU_calib.zip祠梦**祠梦 上传691.63 KB 文件格式 zip 浙大开源的Lidar IMU标定工具,适配了自己的数据集。 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 设施农业功率协调控制软件 2025-02-14 00:28:14 积分:1 MicroPython Timer Dispatcher 2025-02-14 00:27:24 积分:1 ...
Lidar imu calib的原理是将Lidar和IMU的数据融合起来,实现更加准确的位置和姿态估算。首先,根据IMU提供的姿态测量数据,可以计算出车辆或者机器人的朝向和位置。接着,Lidar会用激光束扫描周围环境,测量出目标物体的精确距离和位置,并将这些数据传送到计算机中。最后,通过一个重建算法将IMU和Lidar的数据融合起来,生成一个...