use_n_scans 执行优化开始的 lidar的帧数 默认 2147483647 input_bag_path ros bag 的路径 transforms_from_csv 是否通过 csv文件 读取位置 默认 false input_csv_path csv路径 output_pointcloud_path ply文件输出路径 output_calibration_path 校准结果输出路径 校正相关参数...
Lidar与IMU标定代码实战:lidar_align 0. 前言对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括:头...
前言对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。...ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。 1...Lidar相关接口 trans...