transform.h :一些SO3变化的计算及转换,在插值、优化时使用 cpp文件四个: aligner.cpp :Lidar 和 Odom 校正(外参计算) 时 的实现函数 lidar_align_node.cpp :main的启动地方 实例各个类 loader.cpp :加载数据 sensors.cpp :处理lidar和里程计的数据 核心代码 前面的数据读取处理啥的就不整了,下面分析下主要的...
对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。 1. 代码整体一览 1.1 代码结构 ...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法:1、建议直接使用rosbag方式读入数据,对于不发布TransformStamped类型数据的程序,只要稍微改动数据接口...
Lidar_align使用了一种基于几何对齐的方法,通过计算点云之间的变换关系来实现数据对齐。下面是Lidar_align进行数据对齐的基本原理及步骤: 1.数据准备:首先需要准备两个或多个激光雷达的原始数据,每个激光雷达的数据包括点云数据和位姿信息。 2.坐标系转换:由于不同激光雷达的数据可能使用不同的坐标系,需要将所有点云...
传感器标定 —— lidar_align 用了几天的时间看了下lidar_align项目的源码,现在把整个项目的思路及个人理解整理成一篇博客,供大家参考,如有错误之处,还希望不吝赐教。 移动机器人实现智能化,需要配备多种传感器,比如定位用的GPS,测量姿态用的IMU,测距传感器激光雷达等。多传感器的配合使用往往会涉及到两个较为棘手...
1. lidar_config.yaml:这个文件包含了与lidar_align相关的配置信息。用户可以根据实际的激光雷达设备和应用需求来修改这些配置参数。例如,用户可以指定lidar的旋转角度、扫描频率、最大测距范围等。 2. lidar_calibration.yaml:在这个文件中,用户可以进行激光雷达的标定。标定过程可以帮助我们确定真实世界中物体的位置和方...
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2IMU、激光雷达标定标定(使用lidar_align标定包) 参考:https://blog.csdn.net/tfb760/article/details/108532974 2.1安装编译 1)将源码复制到工作空间的src文件夹中 sudo apt-get install libnlopt-dev #安装依赖 2)在工作空间进行编译发现如下错误