//定义点云和imu话题名称 extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points"; extern const string imuTopic = "/imu/data"; // Save pcd // extern const string fileDirectory = "/home/vincent/learning_node/slam/LeGO-LOAM/output/"; extern const string fileDirectory = "/tmp/"; // 使用...
1.LeGO-LOAM框架简介 10:18 3.LeGO-LOAM代码编译安装及常见问题解决 08:14 4.代码运行示例及可视化分析 03:53 22.地图更新方法 月夜不梦花 41 0 18.基于栅格的局部地图构建 月夜不梦花 31 0 19.地图中线面特征的提取 月夜不梦花 13 0 20.构建优化问题求解位姿 月夜不梦花 31 0 21.位姿更新方法 ...
除了extern const int groundScanInd = 7;,其他的属性值可能比较好理解。 LeGO-LOAM 在检测地面点云时,并不是遍历所有scan(扫描线)的,因为雷达是水平放置,有一部分scan(扫描线)是射向天空的,框架里只取了贴近地面的七条scan(扫描线) 在文件LEGO-LOAM/LeGO-LOAM/src/imageProjection.cpp中,先介绍几个重要的变...
该工作由Shan Tixiao完成,论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议,代码源生于LOAM的原始版本,开源于RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM,优化版本的代码见facontidavide/LeGO-LOAM-BOR。 相比于F-LOAM, LeGO-LOAM不仅整合了LOAM的系统结构,...
LEGO-LOAM改进思路以及代码 0. 前言 最近无事,在想着做一些工作。正好碰巧看到了yuanguobin01作者写的Lego-Loam的改进思路系列文章,这部分看完后遗憾于作者仅仅提供了一些初步的设想,而没有系统的学习代码,为此本文打算从作者提出的几个改进点来给出自己实现的策略思路。
在Lego Loam的代码中,主要包括以下几个部分: 1. 特征提取模块:这部分代码负责从激光雷达数据中提取特征点,例如角点和平面点。它通常会利用一些常用的特征提取算法,如Harris角点检测和RANSAC平面拟合算法。 2. 点云匹配模块:这部分代码负责对特征点进行匹配,以确定它们在不同时间步中的位置和姿态。通常会使用一些经典...
LeGO-LOAM的代码中,基于BFS的点云距离分割代码在imageProjection.cpp中。 在cloudHandler函数中,调用了cloudSegmentation函数 voidcloudHandler(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&laserCloudMsg){// 1. Convert ros message to pcl point cloudcopyPointCloud(laserCloudMsg);// 2. Start and end angle of a ...
LeGO-LOAM 代码编译安装 LeGO-LOAM Gazebo测试 LeGO-LOAM 简介 LeGO-LOAM 的英文全称是lightweight and ground optimized lidar odometry and mapping。轻量化具有地面优化的激光雷达里程计和建图 其框架如下,大体和LOAM是一致的 LeGO-LOAM是基于LOAM的改进版本,其主要目的是为了实现小车在多变地形下的定位和建图,针...
Lego Loam的代码主要分为三个部分:前端、后端和优化。前端部分负责提取点云特征和建立初始地图,后端部分负责优化地图和估计机器人的运动轨迹,优化部分则用于对后端进行迭代优化。 我们来看一下前端部分的代码。在这一部分中,Lego Loam使用了Lidar数据来生成点云,并通过特征提取算法提取关键点。它使用了IMU(惯性测量单元...
原文链接:代码实战 | 用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除 作者介绍:Zach,移动机器人从业者,热爱移动机器人行业,立志于科技助力美好生活。他也是我们课程学员:基于LiDAR的多传感器融合SLAM:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM LeGO-LOAM的软件框架分为五个部分: