3. 约束构建:Lego Loam会根据匹配结果构建约束,将特征点之间的相对位置和姿态关系建模为一个图结构。 4. 图优化:Lego Loam利用图优化技术来解决约束之间的矛盾和不一致,从而得到机器人的精确位置和地图构建结果。 三、Lego Loam代码解析 在Lego Loam的代码中,主要包括以下几个部分: 1. 特征提取模块:这部分代码负...
本文将对Lego Loam的代码进行解析,介绍其主要功能和实现原理。 Lego Loam的代码主要分为三个部分:前端、后端和优化。前端部分负责提取点云特征和建立初始地图,后端部分负责优化地图和估计机器人的运动轨迹,优化部分则用于对后端进行迭代优化。 我们来看一下前端部分的代码。在这一部分中,Lego Loam使用了Lidar数据来...